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어류의 복강에 백신을 주사하는 어류용 백신접종장치에 있어서,상기 백신접종장치(100)는,장치테이블(3)의 상부측에 장치하우징(4)이 설치된 장치본체(1)와,상기 장치테이블(3)상에 길이 방향으로 장착되어 장치하우징(4)의 내부까지 연장 설치되는 어류이송컨베이어(10)와,상기 장치하우징(4)의 내부에 설치되는 백신접종기구로서 X축 로봇(21)과 Y축 로봇(22) 및 Z축 로봇(23)으로 구성되는 직교좌표로봇(20)과,상기 장치하우징(4)의 내측 상부에 조명수단과 함께 설치되어 어류의 평면영상을 촬영하는 카메라(9)와,상기 카메라(9)로부터 촬영된 영상을 판독하여 어류의 복강과 주사위치를 판단하고, 상기 직교좌표로봇(20)을 제어하여 백신접종을 수행하는 장치제어부(73)로서 장치테이블(3)의 내부에 삽입 설치되는 영상처리기(66)와 메인컨트롤러(67)와 로봇제어기(68)를 포함하여서 이루어지며,상기 장치하우징(4)의 일측 벽체에는 카메라(9)로부터 촬영된 영상을 출력하는 비젼모니터(5)와 백신접종장치(100)의 작동을 위한 조작수단이 각각 설치되며,상기 직교좌표로봇(20)의 Y축 로봇(22)은 X축 로봇(21)의 X축 이송대(21a)에 설치되고, 상기 Z축 로봇(23)은 Y축 로봇(22)의 Y축 이송대(22a)에 설치되고, 상기 Z축 로봇(23)의 Z축 이송대(23a)에는 액체정량토출기로서의 백신디스펜서(40)가 설치되며,상기 백신디스펜서(40)는 백신저장용기(42)와, 상기 백신저장용기(42)로부터 유입된 백신(42a)을 주사바늘(43)을 통하여 어류의 복강에 주입하는 주사기본체(41)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 1항에 있어서, 상기 어류이송컨베이어(10)는, 모터의 동력으로 회전하는 아이들풀리(19)가 컨베이어프레임(10a)의 상단측에 설치되고, 상기 아이들풀리(19)를 따라 컨베이어벨트(11)가 감겨진 벨트식 컨베이어가 되며,상기 컨베이어벨트(11)의 전면(全面)에 걸쳐 배수공(11a)이 형성되고, 상기 컨베이어벨트(11)의 하부에는 배수구(17a)가 구비된 배수통(17)이 컨베이어프레임(10a)과 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 2항에 있어서, 상기 어류이송컨베이어(10)의 선단부에는 접종대기테이블(13)이 설치되고, 어류이송컨베이어(10)의 후단부에는 후방측으로 하향 경사지는 어류배출판(12)이 연결 설치되며,상기 접종대기테이블(13)은 컨베이어벨트(11)로 투입될 어류를 모아 두기 위한 수납트레이(13a)와, 상기 수납트레이(13a)의 하부측에 설치되는 테이블프레임(13b)으로 이루어지며,상기 어류배출판(12)은 텔레스코프(Telescope) 방식으로 길이 조정이 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 3항에 있어서, 상기 어류이송컨베이어(10)와 어류배출판(12)은 장치테이블(3)의 폭 방향에 걸쳐 일정한 간격을 두고 2개의 열(列)로 나뉘어 평행하게 설치되고, 상기 카메라(9)는 각각의 어류이송컨베이어(10) 상부측에 1개씩 배치되며,상기 접종대기테이블(13)의 수납트레이(13a)는 어류이송컨베이어(10)의 배열폭에 해당하는 치수를 가지도록 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 어류이송컨베이어(10)의 양측단 상부면에는 어류의 체고를 측정하는 체고센서(16)가 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 1항에 있어서, 상기 카메라(9)와 백신디스펜서(40)에는 카메라(9)와 주사바늘(43)의 위치를 상,하 방향으로 조정할 수 있는 위치조정기(30)(50)가 각각 설치되며,상기 카메라(9)용 위치조정기(50)는 장치하우징(4) 내부의 카메라브라켓(9a)상에 카메라(9)와 함께 설치되고, 상기 백신디스펜서(40)용 위치조정기(30)는 Z축 로봇(23)의 Z축 이송대(23a)와 연결된 연결판(23b)상에 백신디스펜서(40)와 함께 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 6항에 있어서, 상기 백신디스펜서(40)와 위치조정기(30)는 Z축 이송대(23a)의 연결판(23b)에 소정의 각도만큼 비스듬히 경사지게 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 7항에 있어서, 상기 백신디스펜서(40)용 위치조정기(30)와 연결판(23b)의 사이에는 각도조정판(32)이 설치되고, 상기 각도조정판(32)은 위치조정기(30)와 고정 설치되는 한편 연결판(23b)과는 상대 회전이 가능하게 설치되며,상기 각도조정판(32)의 일측 단부에는 원호상의 각도조정공(32a)이 절개 형성되고, 상기 각도조정공(32a)에는 연결판(23b)으로 체결되어 각도조정판(32)을 연결판(23b)측으로 밀착시키는 스토퍼(32b)가 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 1항 내지 제 4항 및 제 6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치테이블(3)의 내부 또는 외부에는 컴프레셔(69)가 설치되고, 상기 컴프레셔(69)의 토출구로부터 연장되는 공압라인(47)이 레귤레이터(71)와 연결 설치되며,상기 레귤레이터(71)를 거쳐 연장되는 공압라인(47)이 2개의 공압라인(47)으로 분기되어 백신저장용기(42)와 주사기본체(41)에 각각 연결 설치되고, 상기 레귤레이터(71)와 주사기본체(41)를 연결하는 공압라인(47)에는 백신(42a)의 토출량을 제어하는 디스펜서컨트롤러(8)가 설치되며,상기 주사기본체(41)의 내부에는 공압라인(47)을 통하여 주입된 공기압을 이용하여 백신저장용기(42)로부터 유입된 백신(42a)을 주사바늘(43)로 토출시키는 공압식 밸브수단이 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 9항에 있어서, 상기 백신디스펜서(40)의 위치조정기(30)는, Z축 이송대(23a)의 연결판(23b)에 설치되어 공압실린더의 기능을 수행하는 실린더플레이트(31)와, 상기 실린더플레이트(31)의 전방면에 제공된 가이드레일(34)을 따라 피스톤식으로 이동하는 슬라이드판(33)으로 이루어지며,상기 백신디스펜서(40)의 주사기본체(41)는 슬라이드판(33)의 전방면에 고정 설치되고, 상기 실린더플레이트(31)에는 한 쌍의 공압포트(31a)(31b)가 설치되며,상기 각각의 공압포트(31a)(31b)에는 컴프레셔(69)의 토출구로부터 레귤레이터(71)와 공압회로(74)를 거쳐 연장되는 공압라인(47)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 10항에 있어서, 상기 백신디스펜서(40)용 위치조정기(30)는 Z축 이송대(23a)의 연결판(23b)에 소정의 각도만큼 비스듬히 경사지게 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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제 11항에 있어서, 상기 백신디스펜서(40)용 위치조정기(30)의 실린더플레이트(31)와 연결판(23b)의 사이에는 각도조정판(32)이 설치되고, 상기 각도조정판(32)은 실린더플레이트(31)와 고정 설치되는 한편 연결판(23b)과는 상대 회전이 가능하게 설치되며,상기 각도조정판(32)의 일측 단부에는 원호상의 각도조정공(32a)이 절개 형성되고, 상기 각도조정공(32a)에는 연결판(23b)으로 체결되어 각도조정판(32)을 연결판(23b)측으로 밀착시키는 스토퍼(32b)가 설치되는 것을 특징으로 하는 어류용 자동화 백신접종장치
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