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베이스부;
상기 베이스부에 의해 가이드되어 수평이동되며 상부에 수직 가이드부가 형성된 수평이동부;
상기 수직 가이드부에 의해 가이드되어 수직이동되며 일 측에 제 1연결부재가 형성된 수직이동부;
상기 제 1연결부재에 연결되어 임의의 일 축을 중심으로 회전되며, 일 측에 제 2연결부재가 형성된 제 1회전부재;
상기 제 2연결부재에 연결되어 임의의 일 축을 중심으로 회전되고, 일 측에 레이저 빔을 발생시키는 레이저 거리 측정기가 구비되며, 저면에서 수직이동되는 맥진센서가 구비된 제 2회전부재를 포함하되,
상기 레이저 빔의 타겟 지점과 피검진자의 맥 위치를 일치시켜 상기 맥 위치의 절대 좌표를 생성하고, 상기 절대 좌표에 입력된 접근 각도로 역기구학(inverse kinematics)을 계산하여 이동 경로를 생성하며, 상기 이동 경로를 따라 상기 맥진센서를 맥 위치로 이동시킨 후 맥파를 측정하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 맥파 측정 로봇 장치
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2
제 1항에 있어서,
상기 수평이동부는 모터(motor)가 포함되어 임의의 일 축을 따라 상기 베이스부를 내재하며 슬라이딩 이동되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 맥파 측정 로봇 장치
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3
제 1항에 있어서,
상기 수직이동부는 모터(motor)가 포함되어 임의의 일 축을 따라 상기 수직 가이드부를 내재하며 슬라이딩 이동되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 맥파 측정 로봇 장치
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4
제 1항에 있어서,
상기 제 1회전부재 및 제 2회전부재는 모터(motor)가 포함되어 임의의 일 축을 중심으로 회전되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 맥파 측정 로봇 장치
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5
제 1항에 있어서,
상기 맥진센서는 모터(motor)에 의해 임의의 일 축을 따라 상기 제 2회전부재 저면에서 수직 이동되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 맥파 측정 로봇 장치
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6
제 2항 내지 제 5항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 역기구학(inverse kinematics)의 계산 결과, 상기 이동 경로가 모터(motor)의 제한(limit)을 벗어나는 경우, 알림신호를 발생하는 알림발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 맥파 측정 로봇 장치
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7
제 6항에 있어서,
상기 알림발생부는 상기 절대 좌표가 맥파 검출 로봇 장치의 이동 반경을 벗어나는 경우 알림신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 맥파 측정 로봇 장치
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8
제 7항에 있어서,
상기 알림발생부는 알림신호를 발생하고 모터의 제한을 벗어나지 않는 이동 경로가 생성될 수 있도록 설정가능한 진맥 각도의 범위를 알려주는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기를 이용한 맥파 측정 로봇 장치
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맥파 측정을 위해 피검진자의 맥 위치를 검출하는 제 1단계;
상기 맥 위치와 레이저 거리 측정기로부터 나오는 레이저 빔의 타겟 지점을 일치시키는 제 2단계;
상기 레이저 거리 측정기로 측정된 타겟 지점까지의 거리값을 이용하여 상기 맥 위치의 절대 좌표를 계산하는 제 3단계;
상기 절대 좌표를 이용하여 설정된 진맥 각도로 맥진센서를 맥 위치에 접근시키는 제 4단계; 및
상기 맥진센서의 진맥 각도가 설정된 진맥 각도와 일치하는 경우, 상기 맥 위치의 맥파를 측정하는 제 5단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 맥파 측정 방법
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제 9항에 있어서,
상기 제 2단계는,
검출된 맥 위치를 상기 레이저 빔이 가리키도록 맥 위치와 레이저 빔의 타겟 지점을 일치시키는 레이저 빔 일치공정; 및
상기 레이저 빔의 타겟 지점을 재검출하여 맥 위치를 확인하는 맥 위치 확인공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 맥파 측정 방법
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제 10항에 있어서,
상기 제 2단계는,
상기 레이저 빔의 타겟 지점이 기 검출된 맥 위치와 다른 경우, 맥파 측정을 위해 피검진자의 맥 위치를 수정하는 맥 위치 수정공정; 및
수정된 맥 위치를 상기 레이저 빔이 가리키도록 수정된 맥 위치와 레이저 빔의 타겟 지점을 재일치시키는 레이저 빔 재일치공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 맥파 측정 방법
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12
제 9항에 있어서,
상기 제 3단계는,
상기 레이저 거리 측정기로부터 레이저 빔이 가리키는 맥 위치까지의 거리를 측정하는 거리 정보 측정공정; 및
상기 맥 위치의 거리 정보와 기구학(forward kinematics)을 계산하여 상기 맥 위치의 절대 좌표를 계산하는 절대 좌표 계산공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 맥파 측정 방법
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13
제 9항에 있어서,
상기 제 4단계는,
상기 맥진센서의 진맥 각도를 설정하는 진맥 각도 설정공정;
상기 맥진센서가 상기 설정된 진맥 각도로 맥 위치에서 진맥하도록 역기구학(inverse kinematics)을 계산하여 맥진센서의 이동 경로를 생성하는 이동 경로 생성공정; 및
상기 맥진센서를 상기 이동 경로를 통해 이동시키는 맥진센서 이동공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 맥파 측정 방법
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14
제 9항에 있어서,
상기 제 5단계는,
상기 맥진센서의 진맥 각도가 설정된 진맥 각도와 일치하지 않은 경우, 상기 제 4단계를 재수행하는 것을 특징으로 하는 맥파 측정 방법
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제 14항에 있어서,
상기 재수행되는 제 4단계는 상기 맥진센서의 진맥 각도가 재설정된 후 역기구학(inverse kinematics)을 계산하여 재생성된 맥진센서의 이동 경로 중 중간 위치로 상기 맥진센서를 이동시키는 것을 특징으로 하는 맥파 측정 방법
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