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맥동 위치에 부착된 랜드 마커의 형상을 획득하는 랜드 마커 형상 획득부;상기 획득된 랜드 마커의 형상에 기초하여 상기 맥동 위치를 추정하는 맥동 위치 추정부;레이저포인터의 위치를 획득하는 레이저포인터 위치 획득부; 및상기 획득된 맥동 위치 및 상기 획득된 레이저포인터 위치에 기초하여 맥센서의 위치를 제어하는 맥센서 위치 제어부를 포함하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 랜드 마커 형상 획득부는,인텐시티 문턱값에 기초하여 영상을 이진화하고, 상기 이진화된 영상에서 랜드 마커 후보군을 생성하며, 상기 생성한 랜드 마커 후보군에 대해서 객체 영역의 넓이로 필터링을 수행하며, 상기 필터링된 랜드 마커 후보군의 각각에 대해서 사각형 피팅을 수행하여 랜드 마커 후보를 선택하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 랜드 마커 형상 획득부는,상기 생성한 랜드 마커 후보군의 각 객체에 대한 픽셀의 개수에 기초하여 상기 객체 영역의 넓이를 계산하고, 상기 계산된 넓이에 따라 상기 객체체 영역의 크기가 선정된 오차 범위 내에 해당하는지 여부를 확인하여 상기 필터링을 수행하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 랜드 마커 형상 획득부는,상기 필터링된 랜드 마커 후보군의 각 객체에 대한 픽셀 중에서 영역의 경계면에 있는 엣지 픽셀들을 추출하고, 상기 추출된 엣지 픽셀들에 대한 좌표들의 평균을 산출하여 중심점을 계산하며, 상기 중심점과 상기 추출된 엣지 픽셀들의 거리를 고려하여 사각형 피팅을 수행하고, 상기 사각형 피팅에 기초하여 랜드 마커 후보를 선택하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 랜드 마커 형상 획득부는,상기 선택된 랜드 마커 후보의 유효성을 판단하고, 상기 선택된 랜드 마커 후보가 유효한 경우에 상기 선택된 랜드 마커 후보를 상기 랜드 마커 형상으로 획득하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 맥동 위치 추정부는,상기 획득된 랜드 마커에서 주요 포인트들을 결정하고, 상기 결정된 주요 포인트들 간의 기하학적 관계를 고려하여 상기 맥동 위치를 추정하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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제6항에 있어서,상기 맥동 위치 추정부는,상기 결정된 주요 포인트들 간에 생성되는 가상의 선의 중심점들을 결정하고, 상기 결정되는 중심점들이 중복되는 지점을 상기 맥동 위치로 추정하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 레이저포인터 위치 획득부는,영상을 RGB 색상좌표에서 Lab 색상좌표로 변환하고, 상기 Lab 색상좌표의 특정 값들에 대한 문턱값을 이용하여 이진화하며, 상기 이진화된 결과를 모폴로지(Morphology) 수행하고, 상기 모폴로지를 수행한 특정 값들로부터 레이저포인트 영역을 검출하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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제8항에 있어서,상기 특정 값들은,하이 인텐시티 영역(High intensity area) 정보 및 레이저 라이트 컬러 영역(Laser light color area) 정보 중에서 적어도 하나를 포함하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 장치
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랜드 마커 형상 획득부에서, 맥동 위치에 부착된 상기 랜드 마커의 형상을 획득하는 단계;맥동 위치 추정부에서, 상기 획득된 랜드 마커의 형상에 기초하여 상기 맥동 위치를 추정하는 단계;레이저포인터 위치 획득부에서, 레이저포인터의 위치를 획득하는 단계; 및맥센서 위치 제어부에서, 상기 획득된 맥동 위치 및 상기 획득된 레이저포인터 위치에 기초하여 맥센서의 위치를 제어하는 단계를 포함하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 랜드 마커의 형상을 획득하는 단계는,인텐시티 문턱값에 기초하여 영상을 이진화하는 단계;상기 이진화된 영상에서 랜드 마커 후보군을 생성하는 단계;상기 생성한 랜드 마커 후보군에 대해서 객체 영역의 넓이로 필터링을 수행하는 단계;상기 필터링된 랜드 마커 후보군의 각각에 대해서 사각형 피팅을 수행하여 랜드 마커 후보를 선택하는 단계; 및상기 선택된 랜드 마커 후보의 유효성을 판단하고, 상기 선택된 랜드 마커 후보가 유효한 경우에 상기 선택된 랜드 마커 후보를 상기 랜드 마커 형상으로 획득하는 단계를 포함하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 맥동 위치를 추정하는 단계는,상기 획득된 랜드 마커에서 주요 포인트들을 결정하고, 상기 결정된 주요 포인트들 간의 기하학적 관계를 고려하여 상기 맥동 위치를 추정하는 단계를 포함하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 레이저포인터의 위치를 획득하는 단계는,영상을 RGB 색상좌표에서 Lab 색상좌표로 변환하는 단계;상기 Lab 색상좌표의 특정 값들에 대한 문턱값을 이용하여 이진화하는 단계;상기 이진화된 결과를 모폴로지(Morphology) 수행하는 단계; 및상기 모폴로지를 수행한 특정 값들로부터 레이저포인트 영역을 검출하는 단계를 포함하는 맥동 위치 추정 및 맥센서 위치 제어 방법
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제10항 내지 제13항 중에서 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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