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지능형차량의 차선 검출방법에 있어서,(a) 입력받은 영상의 최초 프레임에서 RANSAC 알고리즘을 이용하여 도로의 소실점을 검출하는 단계;(b) 상기 소실점 주변의 일정영역을 템플릿 매칭에 사용할 템플릿 영역(TA)으로 저장하는 단계;(c) 상기 소실점을 기준으로 하단으로 내려가면서 차선을 예측하는 단계;(d) 예측된 상기 차선을 기반으로 투시변환계수를 추출하는 단계;(e) 상기 추출된 투시변환계수를 역 투시변환하여 역 투시변환계수를 추출하고, 상기 역 투시변환계수를 이용하여 원근감이 제거된 영상을 획득하는 단계; 및(f) 상기 원근감이 제거된 영상에서 차선필터를 적용하여 차선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량의 실시간 차선 검출방법
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제1항에 있어서,상기 (a) 단계는,입력받은 영상을 그레이(Gray) 영상으로 변환하는 단계;상기 그레이 영상을 캐니 에지 변환으로 에지를 검출하는 단계;표준 허프 변환을 이용하여 상기 영상 내의 선분들의 집합 S를 생성하는 단계;상지 집합 S에서 임의로 두 선분을 선택하고, 상기 두 선분의 교차점(p)를 산출하는 단계;상기 교차점(P)를 통과하는 선분들의 집합 Sp를 산출하는 단계;상기 집합 Sp 중 가장 큰 집합을 가지는 점을 소실점으로 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량의 실시간 차선 검출방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 (c) 단계 이후,상기 검출된 소실점을 기준으로 관심영역(ROI)을 지정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량의 실시간 차선 검출방법
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제3항에 있어서,상기 입력받은 영상이 최초 프레임이 아니면, 상기 (d) 단계 이후에,상기 저장된 템플릿 영역에 원본 영상과 비교하여 유사영역(Similar Area:SA)을 검출하는 단계;상기 템플릿과 유사영역의 좌표를 비교해 상기 템플릿 영역이 Y축으로 이동한 경우, 변동된 영역을 새로운 템플릿 영역으로 저장하는 단계;상기 새로운 템플릿 영역의 중심점을 소실점으로 재설정하는 단계;상기 재설정된 소실점을 기준으로 관심영역(ROI)를 재설정하는 단계; 및상기 재설정된 소실점을 적용하여 투시변환 계수를 다시 추출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량의 실시간 차선 검출방법
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제3항에 있어서,상기 관심영역(ROI)은 상기 소실점을 기준으로 하부 영역인 것을 특징으로 하는 지능형 차량의 실시간 차선 검출방법
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제4항에 있어서,상기 (C) 단계는,상기 역투시변환에 사용되기 위해 호모그래피 행렬을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량의 실시간 차선 검출방법
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제4항에 있어서,상기 템플릿 매칭은,정규화된 상관관계(NCC:Normalized Cross-Correlation) 매칭 방법을 사용하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량의 실시간 차선 검출방법
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