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영상 데이터를 이용한 로봇 움직임 데이터 생성 방법 및 생성 장치

  • 기술번호 : KST2015209545
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 데이터를 이용한 로봇 모션 데이터 생성 방법 및 생성 장치에 관한 것으로서, 본 발명에서는 관절을 갖는 움직이는 대상체에 대한 영상 정보를 포함하는 연속되는 제 1영상 프레임 및 제 2영상 프레임으로부터 상기 대상체의 움직임을 파악하고, 이로부터 로봇 움직임 데이터를 생성하는 로봇 움직임 데이터 생성 방법으로서, 제 1영상 프레임의 상기 대상체 위의 복수 개 지점에 디지털 마킹을 하고, 상기 디지털 마킹의 제 1위치 좌표값을 트리 형태로 저장하는 제 1단계와, 각 디지털 마킹의 주변 영상 패턴을 상기 제 1위치 좌표값과 연관되게 저장하는 제 2단계와, 제 2영상 프레임으로부터 상기 각 제 1위치 좌표값의 주변 영상 패턴과 일치되는 영상 데이터를 인식하여 상기 제 1위치 좌표값으로부터 변화된 제 2위치 좌표값을 찾아내는 제 3단계와, 제 1위치 좌표값 및 상기 제 2위치 좌표값으로부터 각 위치 좌표값의 각도 변화를 추출하는 제 4단계와, 추출된 각도를 모션 템플릿으로 변환하는 제 5단계 및 모션 템플릿으로부터 로봇 움직임 데이터를 생성하는 제 6단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 움직임 데이터 생성 방법이 제공된다. 영상 캡처, 모션, 캡처, 로봇 움직임 데이터
Int. CL G06T 7/20 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080120891 (2008.12.02)
출원인 홍익대학교 산학협력단, 주식회사 케이엠씨로보틱스
등록번호/일자 10-1021470-0000 (2011.03.04)
공개번호/일자 10-2010-0062320 (2010.06.10) 문서열기
공고번호/일자 (20110315) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.02)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 홍익대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구
2 주식회사 케이엠씨로보틱스 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김로버트영철 미국 서울특별시 금천구
2 김우열 대한민국 경기 수원시 장안구
3 손현승 대한민국 충남 당진군
4 한중희 대한민국 대전 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다울 대한민국 서울 강남구 봉은사로 ***, ***호(역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 홍익대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구
2 주식회사 케이엠씨로보틱스 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.12.02 수리 (Accepted) 1-1-2008-0830096-31
2 보정요구서
Request for Amendment
2008.12.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0131928-55
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2008.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2008-0908171-19
4 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2009.03.19 수리 (Accepted) 1-1-2009-0165387-36
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.07.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.08.14 수리 (Accepted) 9-1-2009-0047740-70
7 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2010.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2010-0036539-12
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0114210-51
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.04.20 수리 (Accepted) 1-1-2010-0251571-06
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.04.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0251582-08
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.09.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0411061-88
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.11.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0740816-23
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.11.12 수리 (Accepted) 1-1-2010-0740815-88
14 등록결정서
Decision to grant
2011.01.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0057591-94
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.09 수리 (Accepted) 4-1-2013-0058960-87
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.10 수리 (Accepted) 4-1-2013-5166514-21
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
관절을 갖는 움직이는 대상체에 대한 영상 정보를 포함하는 연속되는 제 1영상 프레임 및 제 2영상 프레임
2 2
제 1항에 있어서, 상기 제 1단계에서 중심점을 하나 지정하고, 상기 중심점을 기준으로 각 디지털 마킹의 위치 좌표를 트리 형태로 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 움직임 데이터 생성 방법
3 3
제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 대상체 위에 디지털 마킹하는 위치는 상기 대상체의 관절인 것을 특징으로 하는 로봇 움직임 데이터 생성 방법
4 4
제 2항에 있어서, 상기 대상체의 움직임에 따라 각 영상 프레임의 중심점과 일치되게 카메라를 (Cx, Cy) 만큼 이동시키면서 제 1영상 프레임과 상기 제 2영상 프레임을 촬영하는 경우, 상기 제 2단계 및 제 3단계 사이에 제 2영상 프레임상의 좌표를 카메라가 움직인 거리(Cx, Cy) 만큼 제한 후 상기 제 1영상 프레임의 중심점과 상기 제 2영상 프레임의 중심점이 일치되도록 보정하는 제 2-1단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 움직임 데이터 생성 방법
5 5
상기 제 1항에 있어서, 상기 제 3단계는 제 1영상 프레임의 각 디지털 마킹의 위치에 대응되는 제 2영상 프레임상의 위치에서 시작하여 거리상 인접한 위치에 놓여지는 영상 데이터로부터 멀어지는 위치에 놓여지는 영상 데이터를 순차적으로 비교하여 상기 제 1영상 프레임의 각 디지털 마킹의 위치에 일치되는 주변 영상 데이터를 상기 제 2영상 프레임에서 찾는 것을 특징으로 하는 로봇 움직임 데이터 생성 방법
6 6
삭제
7 7
관절을 갖는 움직이는 대상체에 대한 영상 정보를 포함하는 연속되는 제 1영상 프레임, 제 2영상 프레임
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US08194971 US 미국 FAMILY
2 US20100135572 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2010135572 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8194971 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.