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하단에 위치되는 수평 메인지지대에, 일측이 연설되는 수직 메인지지대; 상기 수직 메인지지대의 상부의 좌우 양측에 회동가능하도록 장착되는 일립티컬 운동 손잡이부; 일립티컬 운동 손잡이부의 하단에, 로드의 일단이 장착되며, 로드의 상면에는 발판이 장착되고, 로드의 타단에는 크랭크가 연결되어 있는 발판부; 크랭크와 회전부가 결합된 하지 모터부;를 포함하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템에 있어서,하중센서로서, 상기 발판의 하면에 장착되는 발판 센서; 상기 발판 센서로부터 수신된 하중신호로부터 부하중심이동을 검출하여, 일측 발의 경직되었다고 판단되면, 경직되지 않은 발측의 발판부가 구동되도록 하는 하지 모터제어신호를 생성하는 연산처리부;상기 연산처리부로부터 수신된 하지 모터제어신호에 따라 하지 모터부의 모터를 구동시키는 하지 모터구동부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템,
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하단에 위치되는 수평 메인지지대에, 일측이 연설되는 수직 메인지지대; 상기 수직 메인지지대의 상부의 좌우 양측에 회동가능하도록 장착되는 일립티컬 운동 손잡이부; 일립티컬 운동 손잡이부의 하단에, 로드의 일단이 장착되며, 로드의 상면에는 발판이 장착되고, 로드의 타단에는 크랭크가 연결되어 있는 발판부; 크랭크와 회전부가 결합된 모터부;를 포함하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템에 있어서,일립티컬 운동 손잡이부의 상부에 장착되며, 회전가능하도록 이루어진 상지운동 손잡이;일립티컬 운동 손잡이부에서, 상기 상지운동 손잡이의 하부에 지그재그 형태로 절첩되어 있으며, 절첩된 사이에 손잡이 센서로서 하중센서가 장착되어 있는 손잡이 쿠션부; 상기 손잡이 센서로부터 수신된 하중신호로부터 부하중심이동을 검출하여, 팔이 경직되었다고 판단되면, 모터가 반대방향으로 구동하도록하는 상지 모터제어신호를 생성하는 연산처리부;상기 연산처리부로부터 수신된 상지 모터제어신호에 따라 상지 모터를 구동시키는 상지 모터구동부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템,
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하단에 위치되는 수평 메인지지대에, 일측이 연설되는 수직 메인지지대; 상기 수직 메인지지대의 상부의 좌우 양측에 회동가능하도록 장착되는 일립티컬 운동 손잡이부; 일립티컬 운동 손잡이부의 하단에, 로드의 일단이 장착되며, 로드의 상면에는 발판이 장착되고, 로드의 타단에는 크랭크가 연결되어 있는 발판부; 크랭크와 회전부가 결합된 모터부;를 포함하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템에 있어서,수직 메인지지대의 상부 정면에, 일단이 연설되고, 다른일단에는 상지운동 손잡이 지지대가 장착되는 손잡이 연결부;상기 상지운동 손잡이 지지대의 정면에 장착되며, 회전가능하도록 이루어진 상지운동부;하중센서로 이루어지며, 상지운동 손잡이 지지대의 하면에 장착되거나, 상지운동 손잡이에 장착되는 손잡이 센서; 상기 손잡이 센서로부터 수신된 하중신호로부터 부하중심이동을 검출하여, 팔이 경직되었다고 판단되면, 모터가 반대방향으로 구동하도록 하는 상지 모터제어신호를 생성하는 연산처리부;상기 연산처리부로부터 수신된 상지 모터제어신호에 따라 상지 모터를 구동시키는 상지 모터구동부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템,
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일립티컬 운동기구를 이용하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템에 있어서,하중센서로 이루어진 발판센서를 다수 구비하며, 좌우발을 각각 거치하도록 이루어지되, 좌우발을 교번하여 움직이도록 이루어진 발판부;상기 발판 센서로부터 수신된 하중신호로부터 부하중심이동을 검출하여, 일측 발의 경직되었다고 판단되면, 경직되지 않은 발측의 발판부가 구동되도록 하는 하지 모터제어신호를 생성하는 연산처리부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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제1항, 제2항 또는 제4항 중 어느 한 항에 있어서,일립티컬 운동 손잡이부의 상부에 장착되며, 회전가능하도록 이루어진 상지운동 손잡이;일립티컬 운동 손잡이부에서, 상기 상지운동 손잡이의 하부에 지그재그 형태로 절첩되어 있으며, 절첩된 사이에 손잡이 센서로서 하중센서가 장착되어 있는 손잡이 쿠션부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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제1항, 제3항 또는 제4항 중 어느 한 항에 있어서,수직 메인지지대의 상부 정면에, 일단이 연설되고, 다른일단에는 상지운동 손잡이 지지대가 장착되는 손잡이 연결부;상기 상지운동 손잡이 지지대의 정면에 장착되며, 회전가능하도록 이루어진 상지운동부;하중센서로 이루어지며, 상지운동 손잡이 지지대의 하면에 장착되거나, 상지운동 손잡이에 장착되는 손잡이 센서;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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7
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,수직 메인지지대는 높이 조절이 가능하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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제7항에 있어서,수직 메인지지대는 제1 수직메인지지대와 제2 수직메인지지대를 구비하되,제2 수직메인지지대가 제1 수직메인지지대에 내삽되어 접첩됨에 의해, 수직 메인지지대의 높이가 조절되어, 발판부의 경사도를 조절하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,하중센서는 로드셀인 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,모터부는,좌우 양측의 회전면에 있는 스텝폭 조절공에 크랭크의 타단이 결합되는 전자브레이크;전자브레이크와 벨트에 의해 연결된 하지 부하조절모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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제3항에 있어서, 상지 운동부는 손잡이가 장착된 핸들형 운동기구인 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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제3항에 있어서, 손잡이 연결부의 좌우 양측에는 추가 손잡이가 더 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템
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일립티컬 운동기구를 이용하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템의 구동방법에 있어서,발판의 하면에 있는 하중센서가, 하지 운동중, 하중 신호를 검출하는 하지 하중신호 검출단계;연산처리부는 상기 발판 센서로부터 수신된 하중신호로부터 부하중심이동을 검출하여, 일측 발의 경직되었다고 판단되면, 경직되지 않은 발측의 발판부가 구동되도록 하는 하지 모터제어신호를 생성하는 하지 모터제어신호 생성단계;하지 모터구동부는 수신된 하지 모터제어신호에 의해 하지 부하조절모터를 구동시는 하지 부하조절모터 구동단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템의 구동방법
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제13항에 있어서,일립티컬 운동 손잡이부의 상부에 장착된 상지운동 손잡이를 회전할 때, 일립티컬 운동 손잡이부에서, 상지운동 손잡이의 하부에 지그재그 형태로 절첩되어 있으며, 절첩된 사이에 장착된 하중센서로부터 하중신호를 검출하는 하중신호 검출단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템의 구동방법
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제13항에 있어서,수직 메인지지대의 상부 정면에 연설된, 손잡이 연결부 위에 장착된 상지운동 손잡이 지지대의 정면에 장착된 상지운동부를 회전할 때, 상지운동 손잡이 지지대의 하면에 장착되거나, 상지운동 손잡이에 장착된 손잡이 센서를 통해 하중신호를 검출하는 하중신호 검출단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템의 구동방법
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제14항 또는 제15항 중 어느 한 항에 있어서,연산처리부는, 상기 손잡이 센서로부터 수신된 하중신호로부터 부하중심이동을 검출하여, 팔이 경직되었다고 판단되면, 모터가 반대방향으로 구동하도록하는 상지 모터제어신호를 생성하는 상지 모터제어신호 생성단계;모터구동부는 상기 연산처리부로부터 수신된 상지 모터제어신호에 따라 상지 모터를 구동시키는 상지 모터구동단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 상하지 로봇 재활훈련 시스템의 구동방법
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