맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

충돌회피 및 자율주행을 위한 센서융합 기반 하이브리드 반응 경로 계획 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 이동로봇

  • 기술번호 : KST2015211255
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동로봇의 하이브리드 반응 경로 계획 방법은, 실제 평면 상에서, 이동로봇, 목표 지점, 적어도 하나의 동적 장애물의 위치, 상기 이동로봇과 상기 목표 지점까지의 거리 및 상기 이동로봇의 일정 반경을 포함하는 정보를 수집하는 단계; 상기 이동로봇 및 상기 각 동적 장애물의 위치를 실제 평면에서 가상 평면으로 변환하는 단계; 상기 정보를 파라미터로 이용하여, 상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇과 상기 동적 장애물의 충돌범위를 추정하는 단계; 및 상기 충돌범위를 기초로, 상기 실제 평면 상에서 상기 이동로봇의 경로를 계획하는 단계를 포함한다. 이에 따라, 자율 이동로봇 센서 시스템을 단순화하면서도, 실시간으로 변화하는 동적 외부환경에 대한 효율적인 반응 경로 계획을 제공할 수 있다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01)
출원번호/일자 1020150028037 (2015.02.27)
출원인 군산대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1539270-0000 (2015.07.20)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150724) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.02.27)
심사청구항수 11

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 군산대학교산학협력단 대한민국 전라북도 군산시 대학로 *** (

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이덕진 대한민국 전라북도 전주시 완산구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 정진석 대한민국 전라북도 전주시 덕진구 팔과정로 *** ,본관 *층 디앤특허법률사무소(팔복동*가, 전라북도중소기업종합지원센터)(디앤특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 군산대학교산학협력단 대한민국 전라북도 군산시 대학로 *** (
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.02.27 수리 (Accepted) 1-1-2015-0197382-00
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.03.06 수리 (Accepted) 1-1-2015-0221098-46
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.03.19 수리 (Accepted) 1-1-2015-0267925-67
4 수수료 반환 안내서
Notification of Return of Official Fee		 2015.03.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0059821-32
5 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2015.04.08 수리 (Accepted) 1-1-2015-0343425-12
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0336296-90
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.06.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0561040-95
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.06.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-0561057-60
9 등록결정서
Decision to grant		 2015.07.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0476439-72
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.10.28 수리 (Accepted) 4-1-2015-5142778-85
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.02.27 수리 (Accepted) 4-1-2019-5038912-94
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.09 수리 (Accepted) 4-1-2020-5153535-17
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
실제 평면 상에서, 이동로봇, 목표 지점, 적어도 하나의 동적 장애물의 위치, 상기 이동로봇과 상기 목표 지점까지의 거리 및 상기 이동로봇의 일정 반경을 포함하는 정보를 수집하는 단계;상기 이동로봇 및 상기 각 동적 장애물의 위치를 실제 평면에서 가상 평면으로 변환하는 단계;상기 정보를 파라미터로 이용하여, 상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇과 상기 동적 장애물의 충돌범위를 추정하는 단계; 및상기 충돌범위를 기초로, 상기 실제 평면 상에서 상기 이동로봇의 경로를 계획하는 단계를 포함하고,상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇과 상기 동적 장애물의 충돌범위를 추정하는 단계는,상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇이 상기 동적 장애물과 충돌을 회피하는 좌우 각각의 이탈점을 계산하는 단계를 더 포함하는, 이동로봇의 하이브리드 반응 경로 계획 방법
2 2
실제 평면 상에서, 이동로봇, 목표 지점, 적어도 하나의 동적 장애물의 위치, 상기 이동로봇과 상기 목표 지점까지의 거리 및 상기 이동로봇의 일정 반경을 포함하는 정보를 수집하는 단계;상기 이동로봇 및 상기 각 동적 장애물의 위치를 실제 평면에서 가상 평면으로 변환하는 단계;상기 정보를 파라미터로 이용하여, 상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇과 상기 동적 장애물의 충돌범위를 추정하는 단계; 및상기 충돌범위를 기초로, 상기 실제 평면 상에서 상기 이동로봇의 경로를 계획하는 단계를 포함하고,상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇과 상기 동적 장애물의 충돌범위를 추정하는 단계는,상기 가상 평면 상에서 상기 동적 장애물의 초기 방향을 계산하는 단계를 더 포함하는, 이동로봇의 하이브리드 반응 경로 계획 방법
3 3
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 실제 평면 상에서 상기 이동로봇의 경로를 계획하는 단계는,상기 이동로봇의 속도 및 방향각의 제어 입력을 계산하여 출력하는 단계를 포함하는, 이동로봇의 하이브리드 반응 경로 계획 방법
4 4
삭제
5 5
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 정보를 수집하는 단계는,마이크로소프트사의 키넥트(Kinect) 센서를 이용하는, 이동로봇의 하이브리드 반응 경로 계획 방법
6 6
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 정보를 수집하는 단계는,스마트폰에 포함된 센서 및 어플리케이션을 이용하는, 이동로봇의 하이브리드 반응 경로 계획 방법
7 7
제1항, 제 2항 중 어느 하나의 항에 따른 자율 이동로봇 센서 시스템을 단순화하는 하이브리드 반응 경로 계획 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
8 8
실제 평면 상에서, 이동로봇, 목표 지점, 적어도 하나의 동적 장애물의 위치, 상기 이동로봇과 상기 목표 지점까지의 거리 및 상기 이동로봇의 일정 반경을 포함하는 정보를 수집하는 정보 수집부;상기 이동로봇 및 상기 각 동적 장애물의 위치를 실제 평면에서 가상 평면으로 변환하는 가상 평면 변환부;상기 정보를 파라미터로 이용하여, 상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇과 상기 동적 장애물의 충돌범위를 추정하는 충돌범위 추정부; 및상기 충돌범위를 기초로, 상기 실제 평면 상에서 상기 이동로봇의 경로를 계획하는 경로 계획부를 포함하고,상기 충돌범위 추정부는,상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇이 상기 동적 장애물과 충돌을 회피하는 좌우 각각의 이탈점을 계산하여 상기 충돌범위의 추정에 반영하는, 하이브리드 반응 경로 계획 방법을 수행하기 위한 이동로봇
9 9
실제 평면 상에서, 이동로봇, 목표 지점, 적어도 하나의 동적 장애물의 위치, 상기 이동로봇과 상기 목표 지점까지의 거리 및 상기 이동로봇의 일정 반경을 포함하는 정보를 수집하는 정보 수집부;상기 이동로봇 및 상기 각 동적 장애물의 위치를 실제 평면에서 가상 평면으로 변환하는 가상 평면 변환부;상기 정보를 파라미터로 이용하여, 상기 가상 평면 상에서 상기 이동로봇과 상기 동적 장애물의 충돌범위를 추정하는 충돌범위 추정부; 및상기 충돌범위를 기초로, 상기 실제 평면 상에서 상기 이동로봇의 경로를 계획하는 경로 계획부를 포함하고,상기 충돌범위 추정부는,상기 가상 평면 상에서 상기 동적 장애물의 초기 방향을 계산하여 상기 충돌범위의 추정에 반영하는, 하이브리드 반응 경로 계획 방법을 수행하기 위한 이동로봇
10 10
제8항 또는 제 9항에 있어서, 상기 경로 계획부는,상기 이동로봇의 속도 및 방향각의 제어 입력을 계산하여 출력하는, 하이브리드 반응 경로 계획 방법을 수행하기 위한 이동로봇
11 11
삭제
12 12
제8항 또는 제 9항에 있어서, 상기 정보 수집부는,마이크로소프트사의 키넥트(Kinect) 센서인, 하이브리드 반응 경로 계획 방법을 수행하기 위한 이동로봇
13 13
제8항 또는 제 9항에 있어서, 상기 정보 수집부는,스마트폰에 포함된 센서 및 어플리케이션인, 하이브리드 반응 경로 계획 방법을 수행하기 위한 이동로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 군산대학교산학협력단 지역혁신창의인력양성사업 스마트 고장진단 및 에너지관리시스템이 융합된 레저보트 통합제어시스템 개발