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인체의 장기 내부를 이동하면서 장기의 촬영 영상과 외부의 회전 자계에 의해 작용하는 자속 밀도 정보를 센싱하여 출력하되, 내부에 장기의 영상을 촬영하여 무선 통신 수단을 통해 전송하는 촬영수단과, 자석 이송 장치에 의해 가해지는 회전 자계에 의해 캡슐형 내시경의 진행방향 상에서 상대적으로 x, y, z축에 대응되도록 각각 구비되어 캡슐형 내시경에 작용하는 자속 밀도의 x, y, z 축 직교 성분을 센싱하여 출력하는 자계 센서를 포함하는 자계 센서 모듈과, 상기 촬영수단에 의해 촬영된 영상 및 상기 자계 센서 모듈로부터 출력되는 자속 밀도를 상기 무선 통신 모듈로 전송하는 무선 통신부와, 상기 각 부분을 구동하기 위한 구동 전력을 공급하는 전원 공급부를 포함하는 상기 캡슐형 내시경과;상기 회전 자계를 발생시키기 위한 회전 자석을 포함하며, 상기 회전 자석을 인체 외부의 임의 위치로 이동시키는 상기 자석 이송 장치와;상기 캡슐형 내시경과 데이터를 송수신하는 무선 통신 모듈과;상기 자석 이송 장치로부터 출력되는 회전 자석의 회전 각도 정보와 상기 캡슐형 내시경으로부터 상기 자석 이송 장치의 회전 자석의 회전 각도에 따른 상기 캡슐형 내시경의 자속 밀도를 수신하여 해당 내시경의 위치를 산출하는 위치 측정 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경 위치 측정 시스템
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청구항 3에 있어서, 상기 무선 통신부가:상기 자계 센서 모듈의 자계 센서로부터 출력되는 아날로그 측정 신호를 디지털로 변환하여 상기 위치 측정 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경 위치 시스템
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청구항 3에 있어서, 상기 자석 이송 장치가:상기 위치 측정 장치의 제어 신호에 따라 회전 자석을 회전 구동하는 구동부와;상기 구동부에 의해 회전되는 회전 자석의 회전 각을 감지하여 상기 위치 측정 장치로 출력하는 회전각 측정부와;상기 구동부를 임의의 방향으로 이동시켜주는 적어도 4자유도를 갖는 매니플레이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경 위치 측정 시스템
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청구항 5에 있어서, 상기 회전 자석이:영구자석 또는 전자석인 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경 위치 측정 시스템
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청구항 3 에 있어서, 상기 위치 측정 장치가:상기 자석 이송 장치의 구동 제어신호를 출력하는 자석 회전 제어부와;회전 자석의 회전각 정보를 수신하여 처리하는 회전각 처리부와;상기 무선 통신 모듈로부터 출력되는 상기 캡슐형 내시경의 자속 밀도의 x, y, z 축 직교 성분과 상기 회전각 처리부로부터 출력되는 회전 자석의 회전각 정보를 통해 상기 캡슐형 내시경의 위치정보를 산출하는 위치 정보 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경 위치 측정 시스템
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청구항 7에 있어서, 상기 위치 정보 산출부가:상기 회전 자석의 회전 각과 캡슐형 내시경으로부터 전송되는 x, y, z 축에 대한 자속 밀도 성분을 통해 해당 캡슐형 내시경의 X, Y, Z 축 좌표를 산출하는 좌표 산출부와;상기 캡슐형 내시경이 X, Y, Z 축에 대하여 순차적으로 회전하여 이루는 롤(Roll), 피치(Pitch) 및 요우(Yaw) 방향의 경사각을 산출하는 경사각 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경 위치 측정 시스템
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인체의 장기 내부를 이동하면서 장기의 촬영 영상과 외부의 회전 자계에 의해 작용하는 자속 밀도 정보를 센싱하여 출력하되, 내부에 장기의 영상을 촬영하여 무선 통신 수단을 통해 전송하는 촬영수단과, 자석 이송 장치에 의해 가해지는 회전 자계에 의해 캡슐형 내시경의 진행방향 상에서 상대적으로 x, y, z축에 대응되도록 각각 구비되어 캡슐형 내시경에 작용하는 자속 밀도의 x, y, z 축 직교 성분을 센싱하여 출력하는 자계 센서를 포함하는 자계 센서 모듈과, 상기 촬영수단에 의해 촬영된 영상 및 상기 자계 센서 모듈로부터 출력되는 자속 밀도를 상기 무선 통신 모듈로 전송하는 무선 통신부와, 상기 각 부분을 구동하기 위한 구동 전력을 공급하는 전원 공급부를 포함하는 상기 캡슐형 내시경과;상기 회전 자계를 발생시키기 위한 인체의 상하 또는 좌우로 대칭되게 형성되는 회전 자석을 포함하며, 상기 회전 자석을 인체 외부의 임의 위치로 이동시키되, 제어 신호에 따라 회전 자석을 회전 구동하는 구동부와, 상기 구동부에 의해 회전되는 회전 자석의 회전 각을 감지하여 출력하는 회전각 측정부와, 상기 구동부를 임의의 방향으로 이동시켜주는 적어도 4자유도를 갖는 매니플레이터를 포함하는 자석 이송 장치와;상기 캡슐형 내시경과 데이터를 송수신하는 무선 통신 모듈과;상기 자석 이송 장치로부터 출력되는 회전 자석의 회전 각도 정보와 상기 캡슐형 내시경으로부터 상기 자석 이송 장치의 회전 자석의 회전 각도에 따른 상기 캡슐형 내시경의 자속 밀도를 수신하여 해당 내시경의 위치를 산출하는 위치 측정 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경 위치 측정 시스템
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