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신장 및 수축 가능한 벨로우와, 상기 벨로우의 양단에 각각 결합하는 제1 고정체 및 제2 고정체를 갖는 이동 로봇; 및상기 이동 로봇의 제1 고정체 또는 제2 고정체에 자기력을 인가하여, 상기 제1 고정체 또는 제2 고정체의 위치를 고정시키는 외부 자계 장치를 포함하며, 상기 외부 자계 장치의 말단에는 자기력을 발생시키는 한 쌍의 엔드 이펙터들이 결합한 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 제1 고정체 또는 제2 고정체에는 통기공이 형성되며, 상기 통기공을 통해 공기를 흡입하거나 배출시키는 공기흡입기 또는 공기배출기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 제1 고정체 또는 제2 고정체는 금속 또는 자성체로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 제1 고정체 또는 제2 고정체의 일단에는 관내벽 검사 장치가 장착되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 제1 고정체 또는 제2 고정체의 외면에는 관내벽과 접촉하는 안착판이 결합된 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템
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제 5 항에 있어서, 관내벽과 접촉하는 상기 안착판의 단부에는 수지가 코팅된 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템
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삭제
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제 1 항에 있어서, 상기 엔드 이펙터들의 사이 간격은 조절 가능한 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 제1 고정체 또는 제2 고정체에는 통기공이 형성되며, 상기 제1 고정체 또는 제2 고정체 내측에는 진공 흡입을 일으키는 진공 발생기가 장착되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템
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신장 및 수축 가능한 벨로우와, 상기 벨로우의 양단에 각각 결합하는 제1 고정체 및 제2 고정체를 갖는 이동 로봇에 자기력을 인가하여 이동 로봇의 이동을 제어하는 방법으로서, 외부 자계 장치의 말단에 결합한 엔드 이펙터들에서 상기 제1 고정체에 자기력을 인가하여, 상기 제1 고정체의 위치를 고정시키는 단계; 상기 제2 고정체의 통기공을 통해 공기를 흡입하여, 상기 벨로우를 신장시키는 단계; 상기 벨로우가 신장된 위치에서 상기 제2 고정체를 고정하도록 상기 엔드 이펙터들에서 상기 제2 고정체로 자기력을 인가하는 단계; 상기 엔드 이펙터들에서 상기 제1 고정체에 인가되는 자기력을 해제하는 단계; 및 상기 제1 고정체의 통기공을 통해 공기를 배출하여, 상기 벨로우를 수축시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 이동 제어 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 제2 고정체의 통기공을 통한 공기 흡입 시, 상기 제1 고정체의 통기공을 통해서도 공기를 흡입하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 이동 제어 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 제2 고정체의 통기공을 통한 공기 배출 시, 상기 제1 고정체의 통기공을 통해서도 공기를 배출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 이동 제어 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 벨로우의 신장 시, 상기 외부 자계 장치는 상기 제2 고정체의 진행 방향을 조절하도록 상기 제2 고정체에 자기력을 인가하여 상기 제2 고정체의 이동을 유도하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 이동 제어 방법
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