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센서 네트워크에서 복수의 이동노드의 이동방법에 있어서,
a) 이동 상태의 제1 이동노드가 미리 설정된 경로 및 목표지점에 따라 이동하는 단계;
b) 상기 제1 이동노드가 거리정보 요청 메시지를 방송하는 단계;
c) 상기 제1 이동노드가 정지 상태의 제2 이동노드로부터 이동노드간 상대거리에 대한 거리정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계; 및
d) 상기 제1 이동노드가 상기 거리정보를 이용하여 다른 이동노드와 거리측정범위 이하의 거리를 유지하며 상기 목표지점에 도착하는 단계를 포함하는 이동노드의 이동방법
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제1항에 있어서,
상기 d) 단계 이후에,
e) 상기 제1 이동노드가 상기 목표 지점에 도착하여 위치 정보를 방송하는 단계
f) 상기 제2 이동노드가 상기 위치 정보를 수신하여 저장하는 단계 및
g) 상기 제2 이동노드가 상기 정지 상태에서 이동 상태로 변경하고, 상기 a) 내지 f) 단계를 반복하는 단계를 더 포함하는 이동노드의 이동방법
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제1항에 있어서,
상기 c) 단계에서,
상기 제2 이동노드는 상기 제1 이동노드와의 거리를 측정하여 상기 거리정보를 상기 제1 이동노드로 송신하는 것을 특징으로 하는 이동노드의 이동방법
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제1항에 있어서,
상기 d) 단계에서,
상기 제1 이동노드는 상기 거리정보가 상기 거리측정범위 이하인 경우, 상기 목표지점에 도착한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동노드의 이동방법
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제2항에 있어서,
상기 c) 단계는,
상기 제1 이동노드가 정지 상태의 제3 이동노드로부터 거리정보를 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계를 포함하고,
상기 f) 단계는,
상기 제3 이동노드가 상기 위치 정보를 수신하여 저장하는 단계를 포함하고,
상기 g) 단계는,
상기 제3 이동노드가 상기 정지 상태에서 이동 상태로 변경하여 상기 a) 내지 f) 단계를 반복하는 단계를 포함하는 이동노드의 이동방법
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제5항에 있어서,
상기 제1 내지 제3 이동노드는 거리측정범위를 한 변으로 하는 정삼각형으로 배치되어 서로간의 거리를 상기 거리측정범위 이하로 유지하며 이동하는 것을 특징으로 하는 이동노드의 이동방법
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제5항에 있어서,
상기 제1 내지 제3 이동노드는 한 번에 하나의 이동노드가 이동 상태에 있고, 나머지 이동노드는 정지 상태에 있는 것을 특징으로 하는 이동노드의 이동방법
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센서 네트워크에서 이동노드에 있어서,
센서를 이용하여 거리정보를 요청한 다른 이동노드와의 거리를 측정하여 이동노드 사이의 거리정보를 생성하는 거리측정부; 및
상기 다른 이동노드와 거리정보 요청 메시지 또는 상기 거리정보를 포함하는 응답메시지를 송수신하는 통신부를 포함하되,
상기 이동노드는 결합되는 이동장치에 의하여 상기 거리정보를 이용하여 다른 이동노드와 거리측정범위 이하의 거리를 유지하며 이동되는 것을 특징으로 하는 이동노드
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제8항에 있어서,
상기 거리측정부는 RF(Radio Frequency) 신호 및 초음파(Ultrasound)를 이용하여 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 이동노드
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센서 네트워크에서 이동노드와 결합되어 이동노드를 이동시키는 이동장치에 있어서,
상기 이동장치에 대한 이동을 수행하는 주행부; 및
상기 이동노드가 측정한 거리정보을 이용하여 다른 이동노드와 거리측정범위 이하의 거리를 유지하며 이동하도록 상기 주행부를 제어하는 제어부를 포함하는 이동장치
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11
제10항에 있어서,
상기 제어부는 미리 설정된 경로 및 목표지점에 따라 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동장치
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제11항에 있어서,
상기 다른 이동노드는 두 개의 이동노드가 존재하고,
상기 제어부는 세 개의 이동노드가 상기 거리측정범위를 한 변으로 하는 정삼각형의 배치를 유지하도록 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동장치
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