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운전화면 입출력 기능을 수행하는 디스플레이부와, 상기 디스플레이부로부터 입력된 밸브 형상과 운전조건의 파라미터에 기초하여 용접궤적 좌표값 및 이송속도를 나타내는 NC 코드를 생성하는 CAM 프로그램부와, CAM 프로그램부에서 생성된 용접궤적 좌표값을 기반으로 용접가공 형상을 구현하여 상기 디스플레이부에 현시하는 고스트(ghost)부 및 실시간 가공형상 모니터링부를 포함한 운전조작반; 모터로부터 동력을 받아, 가공 대상물인 밸브를 장착하여 회전시키는 포지셔너; 밸브의 내면을 용접 가공하는 용접 토치가 장착되고, 길이방향 이송과 반경방향으로 이송을 하는 2축 직교로봇; 상기 용접 토치에 용접 아크를 공급하는 용접전원장치; 용가제를 공급하는 와이어 공급장치(wire feeder); 및 균일한 용접속도로 용접궤적을 따라 용접 토치가 이송되도록 모션제어를 수행하는 PLC를 포함하되, 길이방향(Z축)으로 내경이 다른 밸브 내면의 육성용접을 하는데 있어서 밸브 내면의 형상을 따라, 포지셔너가 나선형으로 회전하면서 2축 로봇의 길이방향으로 한 피치 만큼 이송하고, 반경방향(R축)으로 내경을 따라 동시에 3축이 이송함과 동시에, 일정한 용접속도를 유지할 수 있도록, 밸브의 내경에 반비례하는 포지셔너의 회전속도를 제어하며 육성용접을 행할 수 있도록 구성됨을 특징으로 하고,PLC의 모션 컨트롤러는 운전조작반에 내장된 CAM 프로그램에서 생성된 용접궤적(CL data) 및 이송속도(feed rate)를 RS-485통신을 통하여 수신 받아 축을 이송하는 서보모터를 구동할 수 있도록 모터드라이버에 펄스 형태의 구동 값을 전송하여 실시간으로 동시 3축의 이송속도와 위치를 제어하되, 각 이송축의 현재 속도 및 위치는 엔코더(E)를 통해 모터드라이브로 피드백 되도록 하고, PLC의 동시 3축 위치결정제어는 포지셔너의 나선형의 1회전 구간의 3축 직선보간으로 궤적을 따라 입력한 용접속도로 각 이송축을 제어하여 밸브의 내면을 육성용접하며, 상기 운전조작반에서는 3축의 모터드라이브로부터 현재 가공위치 정보를 받아서 가공상태를 실시간으로 모니터링 하는,밸브내경의 형상에 관계없이 균일한 용접속도를 가지는 자동밸브내면 육성용접장치
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운전화면 입출력 기능을 수행하는 디스플레이부와, 상기 디스플레이부로부터 입력된 밸브 형상과 운전조건의 파라미터에 기초하여 용접궤적 좌표값 및 이송속도를 나타내는 NC 코드를 생성하는 CAM 프로그램부와, CAM 프로그램부에서 생성된 용접궤적 좌표값을 기반으로 용접가공 형상을 구현하여 상기 디스플레이부에 현시하는 고스트(ghost)부 및 실시간 가공형상 모니터링부를 포함한 운전조작반; 모터로부터 동력을 받아, 가공 대상물인 밸브를 장착하여 회전시키는 포지셔너; 밸브의 내면을 용접 가공하는 용접 토치가 장착되고, 길이방향 이송과 반경방향으로 이송을 하는 2축 직교로봇; 상기 용접 토치에 용접 아크를 공급하는 용접전원장치; 용가제를 공급하는 와이어 공급장치(wire feeder); 및 균일한 용접속도로 용접궤적을 따라 용접 토치가 이송되도록 모션제어를 수행하는 PLC를 이용한 밸브내경의 형상에 관계없이 균일한 용접속도를 가지는 자동밸브내면 육성용접방법에 있어서, 밸브의 내경 형상 S(r,,z)에 대하여 육성용접 궤적은 용접비드 폭을 고려하여 길이방향으로 zoffset 만큼 간격을 두어 초기위치 So(ro, , zoffset)에서 용접이 시작되어, 용접 대상물을 장착한 포지셔너가 360도 회전함에 따라서 Z축 방향으로는 피치 zpitch 만큼 이송하며,R축 방향으로는 밸브의 내경형상에 따라 나선형(S1, S2,
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