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다축 관절을 위한 중력 보상 시스템 및 이를 이용한 다관절 로봇

  • 기술번호 : KST2015212902
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다축 관절에 중력 보상 시스템을 적용하기 위한 것으로서, 사각통 형태의 다축관절 결합부재의 4개의 플레이트를 적절히 이용하여 하나의 플레이트는 구동력을 전달받아 관절의 회전운동을 일으키고 이에 마주보는 플레이트는 그 회전운동에 따른 중력 토크를 보상할 수 있는 구조를 갖추도록 하고, 나머지 두 개의 플레이트 또한 이와 동일한 구조를 갖추도록 하여 매우 간단한 구조에 의하여 다축 관절의 중력 토크를 보상할 수 있도록 하며, 이러한 중력 보상 시스템은 다관절 로봇, 특히 이족보행로봇 등에 적용될 수 있다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01)
출원번호/일자 1020090082995 (2009.09.03)
출원인 한국해양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1106610-0000 (2012.01.10)
공개번호/일자 10-2011-0024834 (2011.03.09) 문서열기
공고번호/일자 (20120120) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.03)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최형식 대한민국 부산광역시 동래구
2 김동호 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김준수 대한민국 부산광역시 부산진구 가야대로 ***, *층 (가야동, 영진빌딩)(김준수국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 영도구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.09.03 수리 (Accepted) 1-1-2009-0543554-21
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.11.08 수리 (Accepted) 4-1-2010-5207429-30
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.05.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.06.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0049624-87
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.07.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0378954-59
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-0686400-22
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.09.26 수리 (Accepted) 1-1-2011-0747373-41
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.09.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0747382-52
9 등록결정서
Decision to grant
2012.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0000162-31
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2014-0002381-40
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.10.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-5117570-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048802-11
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048803-56
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.04.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5077236-51
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번호 청구항
1 1
제1-1플레이트, 상기 제1-1플레이트와 마주보는 제1-2플레이트, 상기 제1-1플레이트와 직각을 이루면서 마련되는 제2-1플레이트, 상기 제2-1플레이트와 마주보는 제2-2플레이트로 이루어지는 사각통 형태의 다축관절 결합부재 ; 상기 다축관절 결합부재의 일측에 마련되되, 상기 제1-1플레이트와 마주보는 제1-1보조플레이트와, 상기 제1-2플레이트와 마주보는 제1-2보조플레이트가 마련되는 제1관절 ; 상기 다축관절 결합부재의 타측에 마련되되, 상기 제2-1플레이트와 마주보는 제2-1보조플레이트와, 상기 제2-2플레이트와 마주보는 제2-2보조플레이트가 마련되는 제2관절 ; 상기 제1-1보조플레이트에 고정마련되되 그 출력축이 상기 제1-1플레이트에 결합되는 제1감속기 ; 상기 제1감속기의 입력축에 회전력을 인가하기 위하여 상기 제1감속기의 입력축에 연결되되, 상기 제1-1보조플레이트에 고정마련되는 제1구동모터와, 상기 제1구동모터의 출력축과 상기 제1감속기의 입력축을 연결하는 제1구동벨트로 이루어지는 제1구동수단 ; 상기 제1-2보조플레이트를 향하여 상기 제1-2플레이트에 고정마련되며, 중심이 상기 제1감속기의 출력축의 연장선상에 위치되며 상기 제1-2보조플레이트를 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제1회전원판용 스프링 지지부가 서로 이격되게 마련되는 제1회전원판 ; 상기 제1회전원판을 향하여 상기 제1-2보조플레이트에 고정마련되되, 상기 제1회전원판과 동심으로 마련되어 상기 제1회전원판에 대하여 회전가능하게 마련되며, 상기 제1회전원판을 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제1고정원판용 스프링 지지부가 서로 이격되면서 상기 제1회전원판용 스프링 지지부 사이사이에 마련되는 제1고정원판 ; 서로 이웃하는 상기 제1회전원판용 스프링 지지부와 상기 제1고정원판용 스프링 지지부 사이에 하나씩 마련되는 제1스프링들 ; 상기 제2-1보조플레이트에 고정마련되되 그 출력축이 상기 제2-1플레이트에 결합되는 제2감속기 ; 상기 제2감속기의 입력축에 회전력을 인가하기 위하여 상기 제2감속기의 입력축에 연결되되, 상기 제2-1보조플레이트에 고정마련되는 제2구동모터와, 상기 제2구동모터의 출력축과 상기 제2감속기의 입력축을 연결하는 제2구동벨트로 이루어지는 제2구동수단 ; 상기 제2-2보조플레이트를 향하여 상기 제2-2플레이트에 고정마련되며, 중심이 상기 제2감속기의 출력축의 연장선상에 위치되며 상기 제2-2보조플레이트를 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제2회전원판용 스프링 지지부가 서로 이격되는 마련되는 제2회전원판 ; 상기 제2회전원판을 향하여 상기 제2-2보조플레이트에 고정마련되되, 상기 제2회전원판과 동심으로 마련되어 상기 제2회전원판에 대하여 회전가능하게 마련되며, 상기 제2회전원판을 향한 면의 가장자리를 따라 복수의 제2고정원판용 스프링 지지부가 서로 이격되면서 상기 제2회전원판용 스프링 지지부 사이사이에 마련되는 제2고정원판 ; 서로 이웃하는 상기 제2회전원판용 스프링 지지부와 상기 제2고정원판용 스프링 지지부 사이에 하나씩 마련되는 제2스프링들 ; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 다축 관절을 위한 중력 보상 시스템
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삭제
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제 1 항의 다축 관절을 위한 중력 보상 시스템을 포함하여 이루어지는 다관절 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국 산업 기술진흥원 지역 혁신 인력 양성 사업 공작기계용 고성능 다관절 로봇 시스템 개발