| 요약 |
본 발명은 수중에서 각종 작업을 하는 로봇의 매니퓰레이터에 관련되는 것으로, 제1관절부는: 양단부가 축방향으로 개구되는 몸체; 상기 몸체의 후단측에 결합되는 후방덮개; 상기 후방덮개 내부에 장착되는 제1모터 드라이버; 상기 몸체의 전단측 가장자리에 결합되며, 내부에 축방향과 직각되게 격벽이 마련되며, 상기 격벽의 중심부에는 센터홀이 형성되고, 상기 격벽의 가장자리에는 호형의 개구홀이 형성되는 중간몸체; 상기 몸체 내부에 위치되되, 상기 센터홀을 통해서 모터축이 돌출되며 상기 격벽과 고정 연결되는 모터; 상기 모터축과 연결되어 감속기능을 하는 하모닉 드라이버; 플랜지의 일측은 상기 하모닉 드라이버의 출력부와 연결되며, 상기 플랜지의 타측으로부터 중공축이 형성되되, 상기 중공축에는 내부로 통하는 연통홀이 형성되는 동력전달체; 중심부에 상기 중공축이 관통되는 중공축홀이 형성되며, 상기 중간몸체와 밀폐 결합되는 전방덮개; 상기 전방덮개에 체결되는 하우징, 상기 하우징의 내부 공간에 마련되는 오일자켓 케이스, 상기 오일자켓 케이스와 상기 중공축 외면에 접촉되어 밀폐작용을 하는 다수의 오일씰, 상기 오일씰과 상기 오일자켓 케이스와 상기 중공축에 의해 둘러싸이는 공간에 주입되는 오일을 포함하여 이루어지며, 상기 전방덮개에 결합되어 상기 중공축을 감싸 수밀이 이루어지도록 마련되는 씰링유닛; 상기 몸체의 일측에 마련되어 수중 케이블이 접속되는 방수 커넥터;를 포함하여 이루어지고, 상기 중공축 단부와 연결되는 제2관절부; 상기 방수 커넥터와 연결되며, 상기 제1모터 드라이버와 연결되고 상기 몸체를 지나 상기 개구홀과 상기 연통홀을 거쳐서 상기 제2관절부까지 연장되는 내부케이블;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
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