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이동로봇 상호간에 결합 가능한 모듈형 이동로봇에 있어서,로봇본체;상기 로봇본체의 아랫면에 배치되어 로봇본체를 이동시키는 바퀴와, 상기 바퀴를 구동시키는 바퀴구동모터로 이루어지는 바퀴구동부;상기 로봇본체의 일측에 형성되고 결합삽입체와 카메라 또는 위치감지센서를 구비한 능동단면과 상기 로봇본체의 타측에 형성되고 다른 이동로봇의 결합삽입체를 수용하는 결합수용체와 상기 결합수용체에 결합되는 다른 이동로봇의 결합삽입체의 결합 진행 상태를 확인하는 결합감지센서를 구비한 수동단면으로 이루어지는 모듈형도킹부;상기 로봇본체에 탑재되고 외부의 장애물을 감지하는 위치감지센서, 외부의 장애물을 촬영하는 카메라 및 이동로봇의 방위각 정보를 생성하는 방향감지센서로 이루어지는 센서부;상기 로봇본체의 윗면에 설치되어 화물을 적재하고 상하로 움직이는 리프트장치 및 상기 리프트장치에 적재되는 화물의 중량을 감지하는 중량감지센서로 이루어지는 리프팅부;상기 로봇본체에 탑재되고 호스트 단말기 또는 다른 이동로봇과 조작신호와 센서의 감지결과를 송수신하는 무선통신장치;상기 로봇본체에 탑재되고 무선통신장치를 통해 수신한 조작신호와 결합감지센서, 위치감지센서 및 방향감지센서의 센서 감지결과 또는 카메라에서 입력받은 영상 정보의 이미지 프로세싱 결과에 따라 이동로봇의 작업계획을 수립하는 주제어부;상기 주제어부의 작업계획에 따라 로봇 움직임을 제어하는 제어신호와 다른 이동로봇에 전송하는 조작신호를 생성하는 모션제어부; 및상기 로봇본체에 탑재되고 로봇 제어와 움직임 등에 필요한 전원을 공급하는 배터리를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇
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제1항에 있어서,상기 바퀴는 바퀴구동모터의 방향전환 없는 전후 구동만으로 로봇본체가 평면상에서 병진운동과 회전운동이 가능하게 하는 옴니휠 또는 메카넘휠 구조인 것을 특징으로 하는 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇
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제1항에 있어서,상기 리프트장치는,상기 로봇본체의 윗면에 연결되어 상하로 움직이는 X자형 승강프레임; 및상기 X자형 승강프레임의 상단에 연결되어 상하로 움직이고 윗면에 화물을 적재하는 평면의 받침대를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇
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제1항에 있어서,상기 주제어부는 카메라에서 입력받은 영상 정보의 이미지 프로세싱이 가능한 임베디드보드로 구성된 것을 특징으로 하는 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇
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제1항의 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇을 이용한 화물운송시스템에 있어서,상기 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇인 하나의 메인 이동로봇;상기 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇으로서 메인 이동로봇으로부터 수신한 조작신호에 의해서 메인 이동로봇에 결합하고, 메인 이동로봇의 조작신호에 따라 협력 작업을 수행하는 적어도 하나 이상의 서브 이동로봇; 및상기 메인 이동로봇에 조작신호를 전송하여 사용자의 화물 운송지시를 전달하는 호스트 단말기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇들의 협력 제어를 통한 화물운송시스템
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제5항에 있어서,상기 메인 이동로봇은 무선통신장치를 통해 수신한 호스트 단말기의 조작신호에 따라 작업계획을 수립하고, 화물의 중량에 따라 다른 이동로봇과의 협력 작업 여부를 판단하며, 협력 작업이 필요하다고 판단되면 무선통신장치를 통해 주변의 서브 이동로봇을 검색하여 검색된 서브 이동로봇에 협력 작업에 필요한 조작신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇들의 협력 제어를 통한 화물운송시스템
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제5항 또는 제6항의 시스템을 이용한 화물운송방법에 있어서,사용자가 호스트 단말기를 통해 화물 운송지시를 입력하면 호스트 단말기에서 메인 이동로봇으로 화물 운송을 지시하는 조작신호를 전송하는 단계;메인 이동로봇은 위치감지센서의 감지결과와 카메라를 통해 입력받은 영상 정보의 이미지 프로세싱 결과를 통해 화물을 감지하는 단계;메인 이동로봇은 화물의 중량을 파악하여 화물의 중량이 이동로봇의 적재 중량 한계를 초과하는지 여부에 따라 다른 이동로봇과의 협력 여부를 판단하는 단계;메인 이동로봇은 다른 이동로봇과의 협력이 필요하다고 판단되면 무선통신장치를 통해 주변의 서브 이동로봇을 탐색하는 단계;메인 이동로봇은 검색된 서브 이동로봇에 조작신호를 전송하여 결합감지센서, 위치감지센서 및 방향감지센서의 센서 감지결과와 카메라에서 입력받은 영상 정보의 이미지 프로세싱 결과에 따라 조작신호를 전송하여 서브 이동로봇과 결합하는 단계;메인 이동로봇은 결합된 서브 이동로봇에 조작신호를 전송하여 서브 이동로봇에 메인 이동로봇에 생성되는 제어신호와 동일한 제어신호를 생성하게 함으로서 서브 이동로봇과의 협력 작업을 통해 화물 리프팅 및 운송 작업을 수행하는 단계; 및메인 이동로봇은 화물 운송이 완료되면 서브 이동로봇과의 결합을 해제하고 원위치로 복귀하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇들의 협력 제어를 통한 화물운송방법
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