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베이스 프레임을 형성하는 본체부(110);상기 본체부(110)의 하부에 배치되어 본체부(110)를 이동시키는 구동바퀴(121)와, 상기 구동바퀴(121)를 회전시키는 구동모터(122)를 포함하는 바퀴구동부(120);상기 본체부(110)에 탑재되고 외부의 장애물을 감지하는 장애물감지센서(131)와, 이동경로상에 배치된 QR랜드마크의 이미지를 촬영하는 QR카메라(132)를 포함하는 센서부(130);상기 본체부(110)의 상부에 배치되되, 상하로 리프팅 구동하는 리프트구동부(141)와, 상기 리프트구동부(141)의 상단에 장착되어 화물(10)이 적재된 파렛트(30)의 하부면을 지지하는 지지판(142)을 포함하는 리프팅부(140);상기 본체부(110)에 탑재되고 호스트단말(200)의 조작신호와 상기 센서부(130)의 감지결과를 송수신하는 무선통신부(150);상기 본체부(110)에 탑재되고 상기 무선통신부(150)를 통해 수신한 조작신호와, 상기 장애물감지센서(131)의 센서 감지결과 및, 상기 QR카메라(132)에서 입력받은 영상정보의 이미지 프로세싱 결과에 따라 이송로봇의 작업계획을 수립하는 주제어부(160); 및상기 주제어부(160)의 작업계획에 따라 로봇 움직임을 제어하는 제어신호를 생성하는 모션제어부(170);를 포함하고, 상기 센서부(130)는, 상기 지지판(142)의 상부면에 일정간격 이격 배치되어 상기 리프팅부(140)의 리프팅 구동에 따라 상기 지지판(142)이 상기 파렛트(30)의 하부면을 지지하면서 가해지는 압력을 감지하는 복수 개의 압력감지센서(143)를 더 포함하고,상기 주제어부(160)는, 각 압력감지센서(143)의 센서 감지결과에 따라 상기 파렛트(30)를 리프팅하는 밸런싱 상태를 연산하여 이송로봇의 작업계획을 수립하며,상기 모션제어부(170)는, 상기 주제어부(160)의 작업계획에 따라 상기 밸런싱 상태가 임계치 이하일 경우 상기 지지판(142)이 파렛트(30)의 하부면을 지지하는 위치를 조정하거나 외부로 경고표시하도록 제어하는 제어신호를 생성하고, 상기 리프팅부(140)는, 상기 지지판(142)의 상부에 배치되어 상부면에 안착된 파렛트(30)의 위치가 조정되도록 구동하는 레일부(144)를 더 포함하며,상기 모션제어부(170)는, 상기 밸런싱 상태가 임계치 이하일 경우 상기 압력감지센서(143)의 센서 감지결과를 기초로 하여 상기 파렛트(30)가 정위치로 이동하도록 상기 레일부(144)의 구동을 제어하는 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 1항에 있어서,상기 지지판(142)은, 상기 파렛트(30)의 하부면에 형성된 지지판삽입부(31)와 매칭되어 치합되는 형상으로 형성되어 상기 지지판삽입부(31)에 삽입되면서 상기 파렛트(30)의 하부면을 지지하여 리프팅하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 4항에 있어서,상기 지지판(142)은, 4개의 돌출부를 갖는 십자형의 판 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 5항에 있어서,상기 센서부(130)는, 상기 지지판(142)의 각 돌출부의 상부면에 배치되어 상기 리프팅부(140)의 리프팅 구동에 따라 상기 지지판(142)이 상기 화물(10) 또는 파렛트(30)의 하부면을 지지하면서 가해지는 압력을 감지하는 압력감지센서(143)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 4항에 있어서,상기 센서부(130)는, 상기 본체부(110)에 배치되어 상기 지지판(142)의 이미지 및 지지판삽입부(31)의 이미지를 촬영하는 상부카메라(134)를 더 포함하고,상기 주제어부(160)는, 상기 상부카메라(134)에서 입력받은 영상정보의 이미지 프로세싱 결과에 따라 이송로봇의 작업계획을 수립하며,상기 모션제어부(170)는, 상기 주제어부(160)의 작업계획에 따라 상기 상부카메라(134)의 영상정보를 기초로 하여 상기 지지판(142)이 승강하면서 지지판삽입부(31)에 정합되어 삽입되도록 로봇 움직임을 제어하는 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 1항에 있어서,상기 QR카메라(132)는, 본체부(110)의 하부에 장착되어 이동경로상의 바닥면에 배치된 QR랜드마크의 이미지를 촬영하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 8항에 있어서,상기 주제어부(160)는, 상기 QR카메라(132)에서 입력받은 영상정보의 이미지 프로싱 결과에 따라 이송로봇의 작업계획을 수립하되,상기 QR랜드마크에 포함된 위치 정보를 기초로 하여 이송로봇의 현재위치를 보정하여 이송로봇의 작업계획을 수립하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 9항에 있어서,상기 주제어부(160)는, 상기 QR랜드마크에 포함된 이동경로상의 다음 QR랜드마크의 위치정보를 기초로 하여 이송로봇의 작업계획을 수립하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 1항에 있어서,상기 장애물감지센서(131)는,상기 본체부(110)에 배치되어 단거리에 위치한 장애물을 인식하는 초음파센서(131a)와, 상기 본체부(110)의 전방에 배치되어 장거리에 위치한 장애물을 인식하는 LRF센서(131b)를 포함하여 구비되는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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제 1항, 제4항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 주제어부(160)는,하기의 [수학식 1]에 의해 산출된 로봇 중심의 선속도(υ)와, 하기의 [수학식 2]에 의해 산출된 반시계 방향에 대한 로봇의 각속도(ω)를 이용하여, 이송로봇의 작업계획을 수립하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송로봇
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