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무선통신망을 통해 조작신호를 수신하여 수신된 조작신호에 따라 이송로봇의 작업계획을 수립하되, 이동경로상에 배치된 복수 개의 QR랜드마크의 이미지를 촬영하는 QR카메라(132)가 구비되어 상기 QR카메라(132)에서 입력된 QR랜드마크 이미지에 대한 영상정보를 이미지 프로세싱하여 상기 QR랜드마크에 포함된 위치 정보를 판독하며, 판독된 위치 정보를 기초로 하여 이송로봇의 현재위치 데이터를 보정하여 이송로봇의 작업계획을 수립하는 무인 화물 이송로봇(100); 및상기 무선통신망을 통해 상기 무인 화물 이송로봇(100)으로 조작신호를 전송하여 사용자의 화물 운송지시를 전달하는 호스트단말(200);을 포함하고, 상기 무인 화물 이송로봇(100)은, 상기 QR카메라(132)에서 입력된 QR랜드마크 이미지에 대한 영상정보를 이미지 프로세싱하여 상기 QR랜드마크에 포함된 다음 QR랜드마크의 위치정보를 기초로 하여 이송로봇의 작업계획을 보정하는 것을 특징으로 무인 화물 이송시스템
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제 1항에 있어서,상기 무인 화물 이송로봇(100)은, 화물(10) 또는 파렛트(30)의 하부를 지지하는 지지판(142)을 승강시켜 화물(10)을 리프팅하는 자율 리프팅 기능이 구비되되, 상기 지지판(142)의 상부면에 일정간격으로 이격 배치되어 리프팅 구동에 따라 상기 지지판(142)이 화물(10) 또는 파렛트(30)의 하부면을 지지하면서 가해지는 압력을 감지하는 복수 개의 압력감지센서(143)가 구비되고, 각 압력감지센서(143)의 센서 감지결과에 따라 상기 파렛트(30)를 리프팅하는 밸런싱 상태를 연산하여 밸런싱 상태가 임계치 이하일 경우 외부로 경고표시하기 위한 경고신호를 생성하여 상기 무선통신망을 통해 호스트단말(200)로 전송하며,상기 경고신호를 수신한 호스트단말(200)은, 경고메세지, 경고점등 또는, 경고음 중 어느 하나의 수단을 이용하여 경고표시하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 3항에 있어서,상기 무인 화물 이송로봇(100)은,상기 파렛트(30)의 하부에 배치된 상태에서 상기 지지판(142)을 상승시켜 리프팅하되,상기 파렛트(30)를 리프팅하는 밸런싱 상태에 따라 이송로봇(100)의 위치를 조절하여 상기 지지판(142)에 의해 방향과 중심에 따른 파렛트(30)의 리프팅 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 3항에 있어서,상기 호스트단말(200)은, 경고신호를 전송한 무인 화물 이송로봇(100)의 분류코드 및 위치정보 또는, 해당 화물(10)의 분류코드 및 위치정보를 화면상에 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 1항에 있어서,상기 무인 화물 이송로봇(100)은, 화물(10) 또는 파렛트(30)의 하부를 지지하는 지지판(142)을 승강시켜 화물(10)을 리프팅하는 자율 리프팅 기능이 구비되되, 상기 지지판(142)에는 파렛트(30) 상에 적재된 화물(10)의 중량을 감지하는 중량감지센서(145)가 구비되고, 상기 중량감지센서(145)의 센서 감지결과에 따라 화물(10)의 중량이 임계치를 초과할 경우 외부로 경고표시하기 위한 경고신호를 생성하여 상기 무선통신망을 통해 호스트단말(200)로 전송하며,상기 경고신호를 수신한 호스트단말(200)은, 경고메세지, 경고점등 또는, 경고음 중 어느 하나의 수단을 이용하여 경고표시하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 1항에 있어서,상기 무인 화물 이송시스템은, 화물(10)이 적재된 테이블(20)에 구비된 복수 개의 지지다리에 각각 배치되어 상기 테이블(20) 상에 적재된 화물(10)이 하중에 의해 가해지는 압력을 감지하는 테이블 압력센서(21); 더 포함하며,상기 호스트단말(200)은, 각 테이블 압력센서(21)의 센서 감지결과에 따라 상기 테이블(20)에 화물(10)이 적재된 밸런싱 상태를 연산하여 밸런싱 상태가 임계치 이하일 경우, 경고메세지, 경고점등 또는, 경고음 중 어느 하나의 수단을 이용하여 외부로 경고표시하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 7항에 있어서,상기 호스트단말(200)은, 상기 테이블 압력센서(21)에 근접된 임의의 무인 화물 이송로봇(100)을 통해 상기 테이블 압력센서(21)의 센서 감지결과를 무선통신망을 통해 전달받는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 1항에 있어서,상기 호스트단말(200)은, 하기의 [수학식 1]에 의해 산출된 로봇 중심의 선속도(υ)와, 하기의 [수학식 2]에 의해 산출된 반시계 방향에 대한 로봇의 각속도(ω)를 이용하여 이송로봇의 작업계획이 수립되도록 하기 위한 조작신호를 전송하는 것을 특징으로하는 무인 화물 이송시스템
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제 1항, 제3항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,이동경로 상에 배치되어 상기 QR랜드마크를 화면출력하여 표시하는 복수 개의 QR표시부(300) 및,각 QR표시부(300)의 화면구동을 제어하는 표시제어부(310)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 10항에 있어서,상기 표시제어부(310)는,상기 호스트단말(200)의 제어신호에 따라 각 QR표시부(300)의 화면구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 1항, 제3항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,상기 무인 화물 이송로봇(100)은, 본체부(110)에 탑재되어 외부의 장애물을 감지하는 센서부(130)를 더 포함하며,설정된 이동경로를 따라 이동 중에 상기 센서부(130)를 통해 이동경로상의 장애물이 감지될 경우, 일정시간 대기하여 상기 이동경로상에 해당 장애물이 사라지면 이동을 재개하되 해당 장애물이 지속적으로 존재하면 다른 경로를 탐색하여 탐색된 경로로 이동하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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제 12항에 있어서,상기 무인 화물 이송로봇(100)은,설정된 이동경로 또는 새로 탐색된 이동경로를 따라 이동중에 상기 QR카메라(132)를 통해 임의의 QR랜드마크가 인식되면, 해당 QR랜드마크에 포함된 위치정보를 판독하여 현재위치를 보정하여 작업계획을 수립하되,해당 QR랜드마크의 외부모서리를 인식하여 무인 화물 이송로봇(100)의 방향오차(θe)가 허용오차보다 커질 경우 현위치에서 이동을 멈추어 이동경로를 이탈하지 않도록 진행방향에 대한 확인과 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 화물 이송시스템
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