| 1 |
1
센서와 카메라가 탑재되는 본체 프레임을 이루며 로봇의 이동과 흡착 등의 제어를 수행하는 제어신호를 생성하는 메인보드가 구비된 로봇 본체;임펠러를 구동하는 동력을 생성하는 임펠러 구동모터와, 상기 임펠러 구동모터의 동력에 의해 날개차가 회전하면서 유체의 흐름을 만들어 압력을 상승시키는 원심력식 임펠러(Impeller)와, 플라스틱의 격벽형태로 이루어지며 상기 임펠러의 회전에 의해 야기된 원심력에 의해 진공상태로 되면서 내부가 저기압으로 변하고, 외부는 고기압으로 변하여, 그로 인한 기압 차이에 의해 벽면과 수직한 방향으로 흡착력이 발생되는 챔버(Chamber) 및 상기 챔버의 상부와 하부에 각각 위치하여 완충작용을 수행하면서 공기를 수축 또는 이완시키는 리폼(Re-Foam)을 구비하여, 상기 로봇 본체를 벽면에 부착시키는 부착력을 생성하는 진공 흡착부;상기 로봇 본체의 하부에 위치하여 지면 또는 벽면을 따라 로봇 본체를 이동시키는 바퀴와, 상기 바퀴를 정회전 또는 역회전시키는 기어드 DC 모터로 이루어진 바퀴구동부;상기 로봇 본체에 탑재되며 벽면을 따라 이동하며 영상을 획득한 후 무선통신방식에 의해 격지의 호스트 단말기로 전송하는 무선카메라부;상기 로봇 본체에 탑재되어 이동 중 벽면과 장애물을 인식하고 환경정보를 생성하는 등 각종 환경 정보를 감지하는 센서부; 및상기 무선카메라부와 센서부에서 전송되는 영상과 환경정보를 무선통신방식에 의해 수신하여 표출하고 로봇의 구동을 위한 제어명령을 생성하여 전송하는 호스트 단말기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동이 가능한 지능형 로봇
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 리폼은,상기 챔버의 상부에서 결합되어 챔버 내부의 부피를 감소시키며 챔버 내부와 외부의 압력 차이를 증가시키는 상부 리폼(Award Re-Foam); 및상기 챔버의 하부에서 결합되어 챔버 내부의 부피를 감소시키며 챔버 내부와 외부의 압력 차이를 증가시키는 하부 리폼(Bottom Re-Foam)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동이 가능한 지능형 로봇
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 하부 리폼은 외력에 부피가 부분적으로 변형되며 벽면과 로봇의 틈을 감소시키는 유연한 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동이 가능한 지능형 로봇
|
| 5 |
5
제1항이나 제3항 또는 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 메인보드는 일 측에 위치하는 두 개의 모터는 역회전하고, 타 측에 위치하는 두 개의 모터는 정회전하도록 제어신호를 생성하여, 바퀴가 일정한 원의 중심을 기준으로 제자리에서 회전할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 벽면 이동이 가능한 지능형 로봇
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 메인보드는 블루투스(Bluetooth)나 지그비(Zigbee)와 같은 무선통신망을 통하여 상기 호스트 단말기로부터 전송되는 작업자의 조작신호를 수신하여 그 조작신호에 맞는 제어신호를 생성하고, 상기 무선카메라부나 센서부에서 전송되는 신호를 무선통신망을 통하여 상기 호스트 단말기로 전송할 수 있는 무선통신수단이 구비되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동이 가능한 지능형 로봇
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 무선카메라부는,벽면 주변의 영상을 촬영하는 카메라;상기 카메라를 회전시키거나 상하로 이동시키는 서보모터; 및상기 카메라에서 촬영된 영상을 무선으로 전송하는 무선송신기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동이 가능한 지능형 로봇
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 센서부는,벽면과 지면을 구분할 수 있는 3축 가속도 센서;챔버 내외부의 압력을 측정할 수 있는 차압센서; 및로봇의 이동방향에 위치하는 장애물이나 벽면의 모서리 등 로봇의 진행하지 못하는 곳을 감지하기 위한 복수의 적외선 센서를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동이 가능한 지능형 로봇
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 센서부는,화재나 가스의 누출을 감지하는 가스불꽃 센서;로봇이 위치한 주변의 명암을 감지하여 LED의 온오프를 판단하는 조도센서; 및생물체나 사람의 존재를 판단하는 PIR 센서 중 적어도 어느 하나 이상의 센서를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동이 가능한 지능형 로봇
|
