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주행환경 변화에 강건하게 영상 내 로봇 경로선을 검출하는 방법

  • 기술번호 : KST2015213882
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 주행환경 변화에 강건하게 영상 내 로봇 경로선을 검출하는 방법에 관한 것으로서, 표본영상 수집단계(S1단계)와; 색도ㆍ채도영상 획득단계(S2단계)와; 화소분포 확인단계(S3단계)와; 화소분포의 종류 판정단계(S4단계)와; 임계치 지정단계(S5단계)와; 경로선 화소 추출단계(S6단계)와; 화소 이용단계(S7단계)와; [R, G, B] 영상을 취득하는 R, G, B영상 취득단계(S8단계) 및; R, G, B영상으로부터 색도(H)와 채도(S) 영상으로 변환하는 영상 변환단계(S9단계)로 이루어져 현재 산업체에서 널리 사용되고 있는 이동로봇 주행방식인 경로선 추종주행에서 시각을 사용할 때 주변 환경에 대한 의존성의 문제가 있음을 고려하여 이를 극복할 수 있는 실제적인 기술에 착상을 둔 것으로 기존의 기법과 같이 컬러 카메라 영상의 색채정보를 사용하지만,화소들의 분포를 4가지 한정된 종류 중 한가지로 구분하는 명시적 방법과 구분된 종류별로 색도와 채도 영상을 선택하는 방법 그리고 선택된 영상에서 임계치를 결정하는 기준을 제시함으로써 이와 같은 절차는 로봇의 주행 이전에 1 회 실시되고, 이후 실제 로봇의 주행 중에는 기결정된 임계치를 이용하기만 하면 되므로 경로선 경계검출 등의 방법에 의존하는 기존의 기법들과는 달리 임계치를 주변 조건의 변화에 따라 계속 변화시킬 필요가 없어 실제 적용에 있어 모호성이 적어지는 각별한 장점이 있는 유용한 발명이다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01) B65G 43/00 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020110068567 (2011.07.11)
출원인 대구대학교 산학협력단, (주)유알에프
등록번호/일자 10-1264914-0000 (2013.05.09)
공개번호/일자 10-2013-0007910 (2013.01.21) 문서열기
공고번호/일자 (20130515) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.07.11)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 대구대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 경산시 진량읍 대구
2 (주)유알에프 대한민국 경상북도 경산시 진량읍 대구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도용태 대한민국 대구광역시 수성구
2 손민혁 대한민국 대구광역시 남구
3 김정대 대한민국 경상북도 영천시
4 윤홍렬 대한민국 경상북도 경산시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이덕록 대한민국 서울특별시 강남구 헌릉로***길 **-**(세곡동) *층, ***호(예일국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대구대학교 산학협력단 경상북도 경산시 진량읍 대구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.07.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0530714-95
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.04.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.05.23 수리 (Accepted) 9-1-2012-0041047-01
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.09.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0541773-17
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.11.06 수리 (Accepted) 1-1-2012-0911583-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-1037828-73
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.12.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-1037830-65
8 등록결정서
Decision to grant
2013.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0192375-96
9 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2013.07.18 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2013-0650024-50
10 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2013.07.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0085073-72
11 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2013.08.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0100896-28
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.10.16 수리 (Accepted) 4-1-2013-0048026-89
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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주행 이전에 미리 경로선과 주변 바닥을 포함하는 컬러의 표본영상을 카메라를 통해 채집하는 표본영상 수집단계(S1단계)와; 채집된 컬러의 표본영상을 색도(H)와 채도(S) 영상으로 변환하여 색도ㆍ채도영상 획득단계(S2단계)와; 획득한 색도(H)와 채도(S) 영상에서 각각 경로선에 해당하는 화소들과 배경에 해당하는 화소들의 평균값과 표준편차를 구하여 해당 화소들의 분포를 확인하는 화소분포 확인단계(S3단계)와; 상기 화소분포 확인단계(S3단계)에서 확인한 4가지의 화소분포의 종류를 판정하는 화소분포의 종류 판정단계(S4단계)와; 판정된 화소분포의 종류에 따라 사용할 영상 내 화소 구분을 위한 임계치를 지정하는 임계치 지정단계(S5단계)와; 선택된 영상과 결정된 임계치를 이용하여 경로선에 해당하는 화소들을 추출함으로써 이진 영상을 얻는 경로선 화소 추출단계(S6단계)와; 추출된 화소를 로봇 주행제어에 이용하는 화소 이용단계(S7단계)와; 상기 경로선 화소 추출단계(S6단계)의 실행에 이어서 실행되는 컬러 카메라를 통해 입력되는 영상으로부터 [R, G, B] 영상을 취득하는 R, G, B영상 취득단계(S8단계) 및; R, G, B영상으로부터 색도(H)와 채도(S) 영상으로 변환하는 영상 변환단계(S9단계)로 이루어져 상기 경로선 화소 추출단계(S6단계) → 화소 활용단계(S7단계) → R, G, B영상 취득단계(S8단계) → 영상 변환단계(S9단계) → 경로선 화소 추출단계(S6단계) 순으로 반복적으로 실행되는 것을 특징으로 하는 주행환경 변화에 강건하게 영상 내 로봇 경로선을 검출하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 화소분포 확인단계(S3단계)에서 화소분포는 하기 수학식 1 내지 3으로 화소분포의 평균값과 표준편차를 나타내 수학식 1이 참인 경우 (i)로 분류하고, 수학식 1이 참이 아니라는 조건하에서 수학식 2가 참으로 판명되면 경우 (ⅱ)로 분류하고, 역시 수학식 1이 참이 아니라는 조건하에서 수학식 3이 참으로 판명되면 경우 (ⅲ)으로 분류하고, 이상 3가지 경우에 해당하지 않는 나머지 경우에는 경우 (ⅳ)에 해당하는 것으로 분류하는 것을 특징으로 하는 주행환경 변화에 강건하게 영상 내 로봇 경로선을 검출하는 방법
3 3
제 2항에 있어서, 상기 확인된 화소분포 (i) 내지 (ⅳ)에 따라 임계치 지정단계(S5단계)에서 화소분포의 종류 판정단계(S4단계)에서 (i)의 경우에 해당하는 분포는 아래의 (1)번 방식으로 색도와 채도 영상을 선택하고 선택된 영상에서 임계치를 지정하며, (ⅱ)의 경우에 해당하는 경우는 아래의 (2)번 방식으로, (ⅲ)의 경우에 해당하는 분포는 아래의 (3)번 방식으로, 그리고 (ⅳ)의 경우에 해당하는 분포는 아래의 (4)번 방식으로 임계치를 정하는 것을 특징으로 하는 주행환경 변화에 강건하게 영상 내 로봇 경로선을 검출하는 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소기업청 대구대학교 산학 공동기술개발지원사업 재물 정보의 자동 관리를 위한 RFLD기반 로봇 시스템