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차체의 일측에 서로 대향하여 장착되고 각각의 구동축(15),(16)을 갖는 제 1바퀴(11) 및 제 2바퀴(12); 차체의 타측에 상기 제 1바퀴(11) 및 제 2바퀴(12)와 평행하게 서로 대향하여 장착되고 각각의 구동축(17),(18)을 갖는 제 3바퀴(13) 및 제 4바퀴(14); 상기 각각의 바퀴를 개별적으로 구동시키기 위해 각각의 구동축과 결합되는 다수의 구동모터(21,22,23,24); 상기 구동모터를 각각의 바퀴의 구동축상에 견고하게 지지하기 위해 각각 설치되는 모터지지판(25,26,27,28); 상기 제 1바퀴(11) 및 제 2바퀴(12)의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 1운동변환수단(30); 상기 제 3바퀴(13) 및 제 4바퀴(14)의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 2운동변환수단(50); 상기 제 1운동변환수단(30) 및 제 2운동변환수단(50)을 직선왕복운동시키기 위한 회동수단(70); 및 상기 회동수단(70)을 차체에 고정시키기 위한 고정패널(80)을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 제 1운동변환수단(30)은, 직선운동용 가이드홈(31)이 상기 제 2바퀴(12)측에 근접하게 편향되어 형성되고, 회전운동용 가이드홈(32)이 양측부에 각각 형성된 제 1슬라이딩판(33); 상기 각각의 모터지지판(25,26)에 일체로 결합되는 수평지지부재(34); 상기 각각의 회전운동용 가이드홈(32)에 삽입되어 상기 가이드홈(32)의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재(34)의 내측 코너부에 일체로 결합되는 제 1가이드봉(35); 및 차체에 회전가능하게 베어링(37)을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재(34)의 일측부에 일체로 고정되는 제 1회전축(36)을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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제 2항에 있어서, 상기 제 2운동변환수단(50)은, 직선운동용 가이드홈(51)이 상기 제 3바퀴(13)측에 근접하게 편향되어 일측면에 형성되고, 한 쌍의 회전운동용 가이드홈(52)이 타측면에 형성된 제 2슬라이딩판(53); 상기 각각의 모터지지판(27,28)에 일체로 결합되는 '??'형 수평지지부재(54); 상기 각각의 회전운동용 가이드홈(52)에 삽입되어 상기 가이드홈(52)의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재(54)의 일측단부에 일체로 결합되는 제 2가이드봉(55); 및 차체에 회전가능하게 베어링(57)을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재(54)의 타측에 일체로 고정되는 제 2회전축(56)을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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제 3항에 있어서, 상기 회동수단(70)은, 회전력을 발생시키기 위한 회전모터(71); 상기 회전모터(71)를 지지하기 위해 차체에 연결된 상기 고정패널(80)에 결합고정되는 회전모터 지지판(73); 구동축에 의해 상기 회전모터(71)에 연결된 선회로드(75); 및 상기 선회로드(75)의 양단부에 일체로 결합되고 상기 제 1슬라이딩판(33) 및 제 2슬라이딩판(53)의 직선운동용 가이드홈(31,51)에 각각 삽입되는 회동가이드봉(77,78)을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 다수의 바퀴(11,12,13,14)들은 45°및 90°의 각도 중 선택된 어느 하나의 각도만큼 조절될 수 있는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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두 개의 전륜 및 두 개의 후륜과 그들을 구동시키는 다수의 구동모터부를 구비하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치에 있어서, 상기 전륜의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 1운동변환수단; 상기 후륜의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 2운동변환수단; 상기 제 1운동변환수단 및 제 2운동변환수단을 직선왕복운동시키기 위한 회동수단; 및 지면의 상태, 이동거리, 제자리 회전 주기, 측면 주행시점 등과 같은 작업환경 설정값을 입력시키고, 입력된 설정값에 따라 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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제 6항에 있어서, 상기 제 1운동변환수단은, 직선운동용 가이드홈이 상기 두 개의 전륜 중 어느 하나쪽으로 근접하게 편향되어 형성되고, 회전운동용 가이드홈이 양측부에 각각 형성된 제 1슬라이딩판; 상기 구동모터부에 일체로 결합되는 수평지지부재; 상기 각각의 회전운동용 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재의 내측 코너부에 일체로 결합되는 제 1가이드봉; 및 차체에 회전가능하게 베어링을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재의 일측부에 일체로 고정되는 제 1회전축을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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제 7항에 있어서, 상기 제 2운동변환수단은, 직선운동용 가이드홈(51)이 상기 두 개의 후륜 중 어느 하나쪽으로 근접하게 편향되어 일측면에 형성되고, 한 쌍의 회전운동용 가이드홈이 타측면에 형성된 제 2슬라이딩판; 상기 구동모터부에 일체로 결합되는 '??'자형 수평지지부재; 상기 각각의 회전운동용 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재의 일측단부에 일체로 결합되는 제 2가이드봉; 및 차체에 회전가능하게 베어링을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재의 타측에 일체로 고정되는 제 2회전축을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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제 8항에 있어서, 상기 회동수단은, 회전력을 발생시키기 위한 회전모터; 상기 회전모터를 지지하기 위해 차체에 연결된 상기 고정패널에 결합고정되는 회전모터 지지판; 구동축에 의해 상기 회전모터에 연결된 선회로드; 및 상기 선회로드의 양단부에 일체로 결합되고 상기 제 1슬라이딩판 및 제 2슬라이딩판의 직선운동용 가이드홈에 각각 삽입되는 회동가이드봉을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치
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