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고정플랫폼(100)과; 상기 고정플랫폼(100)의 중앙부에 상하로 세워지는 연결링크(110)와; 상기 연결링크(110)의 양 단부에 설치되는 유니버셜조인트(120, 120')와; 상기 유니버셜조인트(120, 120')와 각각 연결되는 헬리컬조인트(130, 130')와; 상기 헬리컬조인트(130)에 연결되는 구동링크(140)와; 상기 헬리컬조인트(130')에 연결되는 너트블록(150)과; 상기 구동링크(140)에 설치되는 모터 플랜지(160)와; 상기 너트블록(150)에 설치되는 헬리컬조인트(170)와; 상기 고정플랫폼(100)의 일단부측 하면에 설치되는 병렬로봇의 i번째 다리(180)와; 상기 헬리컬조인트(170)에 연결되는 나사축(170')과; 상기 나사축(170')의 하부에 설치되는 병렬로봇의 이동플랫폼(190)과; 상기 나사축(170')의 중앙 하부에 설치되는 회전조인트(190') 및; 상기 회전조인트(190')에 설치되는 로봇끝단(200)으로 구성된 병렬로봇 기구부에서 회전운동 전달메커니즘
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제 1항에 있어서, 상기 유니버셜조인트(120, 120') 대신에 구형조인트(120a, 120a')가 채용되고, 상기 이동플랫폼(190)의 중앙부 윗면에 직선가이드(170a)가 추가로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 병렬로봇 기구부에서 회전운동 전달메커니즘
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고정플랫폼(100)과; 상기 고정플랫폼(100)의 중앙부 상부에 설치되는 직선구동기(110a)와; 상기 고정플랫폼(100)의 중앙부 하부에 설치되는 연결링크(110)와; 상기 연결링크(110)의 단부에 설치되는 유니버셜조인트(120)와; 상기 유니버셜조인트(120)에 연결되는 연결링크(110b)와; 상기 연결링크(110b)의 단부에 설치되는 유니버셜조인트(120')와; 상기 유니버셜조인트(120')에 설치되는 너트블록(150)과; 상기 고정플랫폼(100)의 일단부측 하면에 설치되는 병렬로봇의 i번째 다리(180)와; 상기 너트블록(150)에 연결되는 나사축(170')과; 상기 나사축(170')의 하부에 설치되는 병렬로봇의 이동플랫폼(190)과; 상기 나사축(170')의 중앙 하부에 설치되는 회전조인트(190') 및; 상기 회전조인트(190')에 설치되는 로봇끝단(200)으로 구성된 병렬로봇 기구부에서 회전운동 전달메커니즘
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제 3항에 있어서, 상기 유니버셜조인트(120, 120') 대신에 구형조인트(120a, 120a')가 채용되고, 상기 이동플랫폼(190)의 중앙부 윗면에 직선가이드(170a)가 추가로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 병렬로봇 기구부에서 회전운동 전달메커니즘
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고정플랫폼(100)과; 상기 고정플랫폼(100)의 중앙부에 상하로 세워지는 연결링크(110)와; 상기 연결링크(110)의 양 단부에 설치되는 헬리컬조인트(130, 130')와; 상기 헬리컬조인트(130, 130')와 각각 연결되는 유니버셜조인트(120, 120')와; 상기 유니버셜조인트(120)에 연결되는 구동링크(140)와; 상기 유니버셜조인트(120')에 연결되는 너트블록(150)과; 상기 구동링크(140)에 설치되는 모터 플랜지(160)와; 상기 너트블록(150)에 설치되는 나사축(170')과; 상기 고정플랫폼(100)의 일단부측 하면에 설치되는 병렬로봇의 i번째 다리(180)와; 상기 나사축(170')의 하부에 설치되는 병렬로봇의 이동플랫폼(190)과; 상기 나사축(170')의 중앙 하부에 설치되는 회전조인트(190') 및; 상기 회전조인트(190')에 설치되는 로봇끝단(200)으로 구성된 병렬로봇 기구부에서 회전운동 전달메커니즘
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제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 병렬로봇의 i번째 다리(180)는 상기 고정플랫폼(100)의 양단 하부에 연결되는 다수의 연결링크(180a)와, 상기 연결링크(180a)와 연결링크(180a) 사이에 체결되는 구동조인트(180b) 및, 다수의 수동조인트(180c)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 병렬로봇 기구부에서 회전운동 전달메커니즘
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