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모바일단말;상기 모바일단말에 저장되며, 상기 모바일단말이 좌,우로 회전되었을 때 가리키는 방향을 방향각으로 계산하고 무선신호에 탑재하여 외부로 전송하도록 기능하는 탑승로봇 제어 어플리케이션; 및바퀴가 구비되며, 상기 모바일단말에서 전송된 무선신호를 수신하여 상기 탑승로봇 제어 어플리케이션에서 계산된 방향각에 따라 이동방향이 제어되어, 상기 모바일단말이 가리키는 방향 또는 상기 모바일단말이 회전한 방향으로 이동하도록 구비된 탑승로봇;을 포함하고,상기 탑승로봇 제어 어플리케이션은,상기 모바일단말이 가리키는 방향의 방향각을 절대 방향각으로 계산하는 절대방향 제어모드; 및특정 방향각인 기준 방향각이 설정된 후 상기 모바일단말이 좌,우로 회전되었을 때 상기 기준 방향각과의 변화값을 상대 방향각으로 계산하는 상대방향 제어모드;를 포함하고,상기 탑승로봇은,상기 탑승로봇이 바라보는 방향의 방향각을 측정하는 아이엠유(IMU) 모듈; 및상기 탑승로봇의 현재 방향각을 상기 무선신호에서 수신된 모바일단말의 절대 방향각 또는 상기 모바일단말의 상대 방향각과 비교하여, 상기 탑승로봇이 이동할 방향을 계산한 후 상기 바퀴를 구동시키는 제어신호로 출력하는 엠씨유(MCU) 모듈;을 포함하며,절대방향 제어모드의 경우에는 좌,우측 바퀴의 모터 속도를 아래의 수학식 5로 계산하여 제어하고, 또한, 상대방향 제어모드의 경우에는 좌,우측 바퀴의 모터 속도를 아래의 수학식 6으로 계산하여 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일단말을 이용한 탑승로봇 제어시스템
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