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사용자의 상지재활에 사용되는 로봇시스템에 있어서, 사용자 팔에 착용되는 팔등 파트(4)와; 상기 팔등 파트(4)에 회동가능하게 결합되어지며, 사용자 손등에 착용되는 손등 파트(3)와;상기 손등 파트(3)에 회동가능하게 결합되어지며, 사용자 손가락의 기절골에 착용되는 기절골 파트(2)와; 사용자 손가락의 중-말절골에 착용되는 중-말절골 파트(1)와;상기 중-말절골 파트(1)의 일지점과 기절골 파트(2)를 잇는 제1연결링크(L1)와; 상기 제1연결링크(L1)와 손등 파트(3)를 연결하는 제2연결링크(L2)와;상기 제2연결링크(L2)의 손등 파트(3)와의 연결지점과 중-말절골 파트(1)의 다른 일지점을 연결하는 제3연결링크(L3)와;상기 기절골 파트(2)를 당기는 액튜에이터(A1)를 포함하여 구성되며,상기 손등 파트(3)와 기절골 파트(2)의 연결지점과 상기 제2연결링크(L2)의 손등 파트(3)와의 연결지점을 이은 가상의 선상에 MCP조인트 지점(J2)이 위치하고, 상기 중-말절골 파트(1)의 제1연결링크(L1)와의 연결지점이 PIP조인트 지점(J1)으로 정의되며, 상기 PIP조인트 지점(J1)이 사용자 손관절의 중-말절골 회전중심과 일치하며, 상기 MCP조인트 지점(J2)이 사용자 손관절의 기절골 회전중심과 일치되도록 한 것을 특징으로 하는 상지재활훈련로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 손등 파트(3)의 손목 회전 중심의 역할을 하는 양쪽 관절 지점에 삽입되어 있는 풀리(P)와;상기 풀리(P)를 거쳐 기절골 파트(2)의 당겨지는 지점과 연결되는 와이어(W)와;상기 와이어(W)를 당기도록 작용하게 되는 액튜에이터(A1)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 상지재활훈련로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 손등 파트의 좌우측을 가로 질러 설치되는 연결핀(31)과, 상기 연결핀(31)에 결합되어 상기 손등 파트(3)를 당겨 손목을 회전시키게 되는 액튜에이터(A2)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지재활훈련로봇
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제 1 항에 있어서, 사용자 손의 MCP조인트를 중심으로 회전하도록 손등 파트(3)에 기절골 파트(2)를 장착하기 위한 기구부를 검지와 나머지 세 손가락의 독립적인 재활훈련이 가능하도록 분리하여 구성한 것을 특징으로 하는 상지재활훈련로봇
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 액튜에이터는, 팔등 파트에 일단이 고정되는 실린더(51)와, 상기 실린더(51)의 안내면과 미끄럼 대우(對偶)가 되어 전후로 이동하며 와이어(W)에 연결되는 슬라이더(52)와, 상기 슬라이더(52)를 와이어(W)를 당기는 방향으로 이동하도록 공압을 공급하는 에어라인을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 상지재활훈련로봇
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서상기 액튜에이터는, 팔등 파트에 고정되는 모터와, 모터에 연결되어 웜과, 상기 웜에 맞물리게 되며 회전시 와이어(W)를 당기게 되는 평기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지재활훈련로봇
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 액튜에이터로서 인공근육이 적용됨을 특징으로 하는 상지재활훈련로봇
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제 7 항에 있어서,상기 인공근육으로서 공압근육이 적용되며, 상기 공압근육은,고강성의 플라스틱 그물망(62)과, 상기 그물망 내측에 설치되는 고무튜브와, 상기 고무튜브에 공기를 주입하도록 연결되는 에어라인(63)을 포함하는 것을 특징으로 하는 상지재활훈련로봇
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사용자 손등에 착용되는 손등 파트(3)와;상기 손등 파트(3)에 회동가능하게 결합되어지며, 사용자 손가락의 기절골에 착용되는 기절골 파트(2)와; 사용자 손가락의 중-말절골에 착용되는 중-말절골 파트(1)와;상기 중-말절골 파트(1)의 손가락뼈사이관절(Proximal interphalangeal joint:PIP joint)과 기절골 파트(2)를 잇는 제1연결링크(L1)와; 상기 제1연결링크(L1)와 손등 파트(3)를 연결하는 제2연결링크(L2)와; 상기 제2연결링크(L2)의 손등 파트(3)와의 연결지점과 중-말절골 파트(1)의 일지점을 연결하는 제3연결링크(L3)를 포함하여 구성되며,상기 손등 파트(3)와 기절골 파트(2)의 연결지점과 상기 제2연결링크(L2)의 손등 파트(3)와의 연결지점을 이은 가상의 선상에 MCP조인트 지점(J2)이 위치하고, 상기 중-말절골 파트(1)의 제1연결링크(L1)와의 연결지점이 PIP조인트 지점(J1)으로 정의되도록 설계한 것을 특징으로 하는 사용자의 손가락 관절 움직임에 일치시킨 패러럴 링크 장치
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