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행동프로파일을 내장한 컴퓨터 및 동력발생장치를 내장하고 있으며, 다수의 입력버튼을 갖는 보드겸손잡이(13)와 제어상황을 화면으로 볼 수 있도록 해주는 모니터(14)와 바퀴를 갖는 본체(15)로 이루어진 캐스터워커(10);하나의 허리지지대(16)와 좌우 한쌍씩의 허벅지지지대(17), 종아리지지대(18) 및 신발(19)로 이루어지되, 상기 허리지지대(16)의 프레임(20a)에는 내측으로 허리동작용 풀리장치(21)가 장착되는 동시에 외측으로는 무릎동작용 풀리장치(22)가 장착되고, 상기 허벅지지지대(17)의 프레임(20b)은 그 상단부가 허리동작용 풀리장치(21)에 연결되어 이 풀리장치(21)를 축으로 일정각도 회전가능하게 되며, 상기 종아리지지대(18) 및 신발(19)의 프레임(20c)은 그 상단부가 무릎동작용 풀리장치(22)에 연결되는 동시에 허벅지지지대(17)의 프레임(20b) 하단부에 회전축(23)을 통해 회전가능한 구조로 지지되어 이 풀리장치(22)를 축으로 일정각도 회전가능하게 되는 구조로 이루어져 사용자가 몸에 착용할 수 있는 보행보조기구(11);상기 캐스터워커(10)와 보행보조기구(11) 사이에 연결 조립되어 동력을 전달하되, 캐스터워커(10)의 동력발생장치측과 보행보조기구(11)의 허리동작용 풀리장치(21) 및 무릎동작용 풀리장치(22)에 조립되는 이중동력축(24)측에 각각 장착되어 동력을 전달하는 2세트의 전동용 풀리(39)와, 상기 2세트의 전동용 풀리(39) 사이를 연결하는 각각의 전동용 벨트(40)와, 상기 2줄의 전동용 벨트(39)에 씌워지는 커버(35)를 포함하여 구성되는 동력전달기구(12);를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기
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청구항 1에 있어서, 상기 허리동작용 풀리장치(21)는 허리지지대(16)의 프레임(20a)상에 관통 지지되어 있는 윗쪽의 이중동력축(24)에 일체식으로 결합되는 허리용 동력풀리(25)와, 허리지지대(16)의 프레임(20a)상에 관통 지지되어 있는 아래쪽의 고정축(26)에 회전가능한 구조로 결합되는 동시에 종아리지지대(18)의 프레임(20b)과 일체 연결되는 허리용 작동풀리(27)와, 상기 허리용 동력풀리(25)와 허리용 작동풀리(27) 사이를 연결하는 허리용 벨트(28)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기
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청구항 1에 있어서, 상기 무릎동작용 풀리장치(22)는 허리지지대(16)의 프레임(20a)상에 관통 지지되어 있는 윗쪽의 이중동력축(24)에 일체식으로 결합되는 무릎용 동력풀리(29)와, 허리지지대(16)의 프레임(20a)상에 관통 지지되어 있는 아래쪽의 고정축(26)에 회전가능한 구조로 결합되는 이중풀리형태의 무릎용 중간풀리(30)와, 종아리지지대(18) 및 신발(19)의 프레임(20c)에 관통 지지되어 있는 회전축(23)에 일체식으로 결합되는 무릎용 작동풀리(31)와, 상기 무릎용 동력풀리(29)와 무릎용 중간풀리(30) 사이 및 상기 무릎용 중간풀리(30)와 무릎용 작동풀리(31) 사이를 각각 연결하는 무릎용 벨트(32a),(32b)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기
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청구항 4 또는 청구항 5에 있어서, 상기 허리동작용 풀리장치(21)와 무릎동작용 풀리장치(22)는 벨트의 장력을 잡아줄 수 있는 벨트스톱퍼(33)를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기
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청구항 1에 있어서, 상기 허리지지대(16), 허벅지지지대(17), 종아리지지대(18) 및 신발(19)의 각 프레임(20a),(20b),(20c)에는 길이조정을 위한 다수의 홀(34)이 일정간격으로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기
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청구항 4 또는 청구항 5에 있어서, 상기 벨트들(28),(32a),(32b),(40)은 와이어, 타이밍벨트, 체인 중 어느 하나로 대체가능한 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기
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각 관절에 장착된 측각기로부터 읽어드린 각도정보와 신발에 장착된 압력센서를 이용하여 지면에 발이 닿아있는 지의 여부를 결정하는 준비단계와, 상기 준비단계에서 준비가 완료되면 캐스터워커에 장착된 컴퓨터를 이용하여 앉기, 서기, 걷기 중 한 동작을 결정하는 선택단계와, 상기 선택단계에서 동작이 결정되면 컴퓨터에서는 이미 저장되어 있는 행동프로파일 중 해당 프로파일을 실행하여 보행보조기구의 동작을 제어하는 작동단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기 제어방법
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청구항 10에 있어서, 상기 작동단계는 행동프로파일과 센서로부터 읽어들인 현재의 정보를 비교하여 그 차이만큼을 제어기에서 모터출력값을 보상하는 뒷먹임 제어방식 또는 센서에서 읽어오는 정보없이 행동프로파일에서 결정한 모터출력값을 그대로 실행하는 앞먹임 제어방식을 포함하는 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기 제어방법
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청구항 10에 있어서, 상기 작동단계는 행동프로파일과 센서로부터 읽어들인 현재의 정보를 비교하여 그 차이만큼을 제어기에서 모터출력값을 보상하는 뒷먹임 제어방식 또는 센서에서 읽어오는 정보없이 행동프로파일에서 결정한 모터출력값을 그대로 실행하는 앞먹임 제어방식을 포함하는 것을 특징으로 하는 근력증강을 위한 보행보조기기 제어방법
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