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계단청소로봇에 있어서,프레임 박스;상기 프레임 박스의 하단에 회전 가능하도록 장착되고, 틸팅과 회전을 동시에 하는 무한궤도형 구동바퀴를 포함하여 계단을 승강하는 계단승강유닛 및상기 프레임 박스의 전방에 장착되고, 계단의 좌우로 슬라이드가 이동하여 상기 슬라이드에 장착된 브러쉬에 의해 계단을 청소하는 계단청소유닛을 포함하되,상기 계단승강유닛은 프레임 박스 하부 전방에 설치되는 한 쌍의 전방 구동바퀴와 프레임 박스 하부 후방에 설치되는 한 쌍의 후방 구동바퀴로 구성되어, 전후방 구동바퀴의 틸팅 각도와 회전이 개별적으로 제어되고, 상기 계단청소유닛은 상기 슬라이드의 하부에 설치된 보조바퀴로 다단 레일을 이동시키는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇
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제1항에 있어서,상기 프레임 박스는,상기 계단청소로봇의 계단 승강 동작에 따른 무게 중심을 제어하는 무게 중심부를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇
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제1항에 있어서,상기 프레임 박스는,계단의 높이 또는 계단 벽면과의 거리를 감지하는 센서 및상기 센서의 출력에 따라 상기 구동바퀴의 틸트 각도 또는 회전을 제어하는 모터 드라이브를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇
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제2항에 있어서,상기 무게 중심부는,계단 승강에 따른 무게 중심의 이동에 따라 장착된 건전지의 위치를 변동시켜 상기 계단청소로봇의 넘어짐을 방지하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇
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제1항에 있어서,상기 계단청소유닛은,상기 프레임 박스의 전단에 고정 결합된 지지암;상기 지지암의 단부에 결합되고, 계단의 좌우 길이에 따라 일방향 또는 양방향으로 길이가 조절되는 다단 레일부;상기 다단 레일부에 끼워져, 청소 모드에서 좌우로 이동하는 슬라이드 및상기 슬라이드의 일단에 결합된 브러쉬를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇
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제5항에 있어서,상기 계단청소유닛은,제1 구동축에 결합되어 z축을 중심으로 회전하여 바닥면을 청소하는 제1 브러쉬;상기 제1 구동축과 수직인 제2 구동축에 결합되어 x축을 중심으로 회전하여 바닥면을 청소하는 제2 브러쉬 및상기 제1 브러쉬 및 상기 제2 브러쉬를 개별적으로 구동시키는 복수의 청소모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇
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제1항에 있어서,상기 프레임 박스는,이동통신 단말기로부터 원격제어신호를 수신하여 상기 계단승강유닛과 상기 계단청소유닛을 제어하는 신호를 출력하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단청소로봇
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제8항의 계단청소로봇과 스마트폰을 이용한 계단 청소 방법에 있어서,상기 스마트폰에 설치된 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈이 실행되는 단계;상기 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈의 메인화면에서 자동 청소 메뉴 또는 수동 청소 메뉴를 선택하는 단계;상기 계단청소 원격제어 어플리케이션모듈은 자동 청소 메뉴 또는 수동 청소 메뉴에 해당하는 원격제어신호를 전송하는 단계;상기 계단청소로봇은 상기 원격제어신호를 무선 전송받아 해당 모터를 구동시키는 단계 및상기 모터에 의해 상기 계단청소로봇의 하단에 장착된 전후방 구동바퀴 및 상기 계단청소로봇의 전방에 장착된 슬라이드가 동작하여 계단 등반과 청소를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 계단청소로봇의 계단 청소 방법
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제11항에 있어서,상기 자동 청소 메뉴 또는 수동 청소 메뉴를 선택하는 단계 이후에,자동 청소 메뉴가 선택되면 제1 센서가 근접 확인하고 슬라이드를 작동시켜 상기 슬라이드에 장착된 브러쉬가 계단을 청소하는 제1단계;제2 센서가 근접 확인하고, 상기 슬라이드를 정지시키고 상기 슬라이드가 끼워진 다단 레일부를 복귀시키는 제2단계 및제3 센서가 근접 확인하여 계단을 감지하면, 구동바퀴가 틸트 및 회전 구동하여 계단을 등반한 후 제1 단계를 수행하고, 계단이 감지되지 않으면 청소를 완료하는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 계단청소로봇의 계단 청소 방법
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