| 요약 |
본 발명은 동기제어 이동로봇의 주행경로 계획과 경로제어 방법에 관한 것으로, 이동로봇의 메모리에 RFID(Radio Frequency IDentification) 태깅 맵 정보와 장애물의 위치정보를 저장하여 RFID 태깅 맵 정보에 따라 경로를 설정하고 자이로센서, 모터의 엔코더, 벡터라이징 자율주행 방법을 이용하여 출발지에서부터 목적지까지 정밀한 주행경로의 제어가 가능하며 경로수정이 용이하도록 하는 이동로봇의 자율 주행경로 제어 방법이다. 좀 더 상세하게는, 소량의 RFID 태그를 이용하여 이동로봇이 출발지에서 목적지까지 정확하게 도착하기 위하여 고유 ID와 이차원 평면 좌표를 가지는 RFID 태그들을 이동로봇이 주행할 공간 바닥에 설치한 후 이동로봇의 메모리에 RFID 태깅 맵 정보와 장애물의 위치정보를 저장하고, 이동로봇에 저장된 RFID 태깅 맵 정보를 이용하여 이동경로를 결정하여 자이로센서에 의한 이동로봇의 현재 방위각을 추출하고 현재 위치한 좌표와 다음 RFID 태그 좌표를 벡터라이징 기법을 이용하여 이동할 거리와 각도를 구한 후 모터의 인코더를 활용하여 실제 이동거리를 추출하는 것을 특징으로 하며, 이는 적은 수의 RFID 태그로 레이아웃의 변경이 잦은 공장이나 협소한 공간에서 복잡하게 반복 운반이 필요한 장소에 적합하며, 또한 정밀한 이동경로를 요구하는 시스템에 유리하다.
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