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소정 선박의 GPS 위치, 속력, 선박 길이, 선수 방위각을 실시간 수집하는 AIS(automatic identification system) 데이터 수집 모듈;상기 AIS 데이터 수집 모듈에서 수집된 속력과 기 설정된 기준 속력을 대비하여 해당 선박의 정박 여부를 판단하는 정박 여부 판단 모듈;상기 정박 여부 판단 모듈에서 상기 선박이 정박 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 실시간 수집된 GPS 위치를 중심으로 상기 실시간 수집된 선수 방위각의 연장선인 가상 선수미선을 형성하고, 상기 형성된 가상 선수미선의 교차점을 산출하여 선회 중심으로 추정하는 선회 중심 추정 모듈;상기 선회 중심 추정 모듈에서 추정되는 선회 중심(c)과 상기 GPS 위치(p) 간의 거리가 앵커 체인(anchor chain)의 길이 및 묘쇄공(h) 및 GPS 위치(p) 간이 거리의 합에 소정 임계치 이하로 근사해지는 경우, 해당 시점에 추정된 선회 중심을 투묘 지점(a)로 추정하는 투묘 지점 추정 모듈;상기 추정된 투묘 지점을 선회 중심으로 하여 선회 가능한 가상의 앵커링 써클(anchoring circle)을 형성하고, 상기 선박의 GPS 위치가 상기 형성된 앵커링 써클을 벗어나는 경우 상기 선박이 주묘되는 것으로 판단하는 주묘 여부 판단 모듈을 포함하는 선회 중심 추정에 의한 선박의 주묘 여부 판별 시스템
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제1항에 있어서, 상기 선회 중심 추정 모듈은,하기 수학식에 의해 상기 선박의 경도 xi, 위도 yi, 속력 vi 및 선회 중심선 hi를 추출하고,[수학식]여기서, s는 상기 경도 xi, 위도 yi, 속력 vi 및 선회 중심선 hi데이터의 샘플링 간격인 것을 특징으로 하는 선회 중심 추정에 의한 선박의 주묘 여부 판별 시스템
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제2항에 있어서, 상기 선회 중심 추정 모듈은,하기 수학식에 의해 가상 선수미선의 이동 거리 dx 및 dy를 산출하고,[수학식]여기서, θ는 선수 방위각이고,하기 수학식에 의해 상기 상기 선박의 끝점 및 를 산출하여 가상 선수미선을 형성하고,[수학식]인 것을 특징으로 하는 선회 중심 추정에 의한 선박의 주묘 여부 판별 시스템
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제3항에 있어서, 상기 선회 중심 추정 모듈은,상기 형성된 가상 선수미선의 교차점 을 산출하고,상기 가상 선수미선의 교차점의 분포를 하기 수학식에 의해 n X n 등분한 셀 Wi, Wj를 형성하고,[수학식]2개의 셀 로 구성되는 1차 셀이 하나의 단위 셀 간격씩 교차하여 이동하며 상기 1차 셀에 포함되는 교차점 수를 하기 수학식에 의해 계산하고,[수학식] 여기서, 등분한 표 상에서 크기가 인 가 단위 간격을 이동하며 교차점수 계산 및 저장하고, 이고 이면 이고, 위 조건에 맞지 않으면 이고, 이므로 이다
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AIS(automatic identification system) 데이터 수집 모듈이 소정 선박의 GPS 위치, 속력, 선박 길이, 선수 방위각을 실시간 수집하는 단계;정박 여부 판단 모듈이 상기 AIS 데이터 수집 모듈에서 수집된 속력과 기 설정된 기준 속력을 대비하여 해당 선박의 정박 여부를 판단하는 단계;선회 중심 추정 모듈이 상기 정박 여부 판단 모듈에서 상기 선박이 정박 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 실시간 수집된 GPS 위치를 중심으로 상기 실시간 수집된 선수 방위각의 연장선인 가상 선수미선을 형성하고, 상기 형성된 가상 선수미선의 교차점을 산출하여 선회 중심으로 추정하는 단계;투묘 지점 추정 모듈이 상기 선회 중심 추정 모듈에서 추정되는 선회 중심(c)과 상기 GPS 위치(p) 간의 거리가 앵커 체인(anchor chain)의 길이 및 묘쇄공(h) 및 GPS 위치(p) 간이 거리의 합에 소정 임계치 이하로 근사해지는 경우, 해당 시점에 추정된 선회 중심을 투묘 지점(a)로 추정하는 단계;주묘 여부 판단 모듈이 상기 추정된 투묘 지점을 선회 중심으로 하여 선회 가능한 가상의 앵커링 서클(anchoring circle)을 형성하고, 상기 선박의 GPS 위치가 상기 형성된 앵커링 서클을 벗어나는 경우 상기 선박이 주묘되는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 선회 중심 추정에 의한 선박의 주묘 여부 판별 방법
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제5항에 있어서, 상기 선회 중심 추정 모듈이 상기 정박 여부 판단 모듈에서 상기 선박이 정박 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 실시간 수집된 GPS 위치를 중심으로 상기 실시간 수집된 선수 방위각의 연장선인 가상 선수미선을 형성하고, 상기 형성된 가상 선수미선의 교차점을 산출하여 선회 중심으로 추정하는 단계는,하기 수학식에 의해 상기 선박의 경도 xi, 위도 yi, 속력 vi 및 선회 중심선 hi를 추출하고,[수학식]여기서, s는 상기 경도 Xi, 위도 yi, 속력 vi 및 선회 중심선 hi데이터의 샘플링 간격인 것을 특징으로 하는 선회 중심 추정에 의한 선박의 주묘 여부 판별 방법
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제6항에 있어서, 상기 선회 중심 추정 모듈이 상기 정박 여부 판단 모듈에서 상기 선박이 정박 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 실시간 수집된 GPS 위치를 중심으로 상기 실시간 수집된 선수 방위각의 연장선인 가상 선수미선을 형성하고, 상기 형성된 가상 선수미선의 교차점을 산출하여 선회 중심으로 추정하는 단계는,하기 수학식에 의해 가상 선수미선의 이동 거리 dx 및 dy를 산출하고,[수학식]여기서, θ는 선수 방위각이고,하기 수학식에 의해 상기 선박의 이동 끝점 및 를 산출하여 가상 선수미선을 형성하고,[수학식]인 것을 특징으로 하는 선회 중심 추정에 의한 선박의 주묘 여부 판별 방법
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제7항에 있어서, 상기 선회 중심 추정 모듈이 상기 정박 여부 판단 모듈에서 상기 선박이 정박 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 실시간 수집된 GPS 위치를 중심으로 상기 실시간 수집된 선수 방위각의 연장선인 가상 선수미선을 형성하고, 상기 형성된 가상 선수미선의 교차점을 산출하여 선회 중심으로 추정하는 단계는,상기 형성된 가상 선수미선의 교차점 을 산출하고,상기 가상 선수미선의 교차점의 분포를 하기 수학식에 의해 n X n 등분한 셀 Wi, Wj를 형성하고,[수학식][수학식]2개의 셀 셀 로 구성되는 1차 셀이 하나의 단위 셀 간격씩 교차하여 이동하며 상기 1차 셀에 포함되는 교차점 수를 하기 수학식에 의해 계산하고,[수학식]여기서, 등분한 표 상에서 크기가 인 가 단위 간격을 이동하며 교차점수 계산 및 저장하고, 이고 이면 이고, 위 조건에 맞지 않으면 이고, 이므로 이다
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