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모터 구동식 구동 바퀴가 설치된 하나 이상의 프레임을 유연성 재질의 프레임연결부로 서로 연결하고, 하나 이상의 로봇전자석 및 흡착모듈을 각 프레임별로 탑재하고, 상기 로봇전자석을 통해 선체에 부착되어 상기 구동 바퀴를 통해 상기 선체의 표면을 따라 이동하는 이동로봇부;상기 이동로봇부에 전원을 공급하기 위한 충전지를 탑재하고, 상기 이동로봇부와 도킹 또는 분리되기 위한 도킹모듈을 구비한 스테이지부; 및상기 스테이지부를 통해 조절되는 장력을 받으면서 감겨지거나 풀려지고, 상기 이동로봇부와 상기 스테이지부의 사이에 전기적으로 접속된 연결라인을 포함하며,상기 이동로봇부는,상기 프레임연결부 및 상기 프레임을 갖는 로봇본체부;상기 프레임 중 어느 하나에 설치되고, 상기 구동 바퀴 중 후륜에 동력을 제공하는 바퀴 구동 장치;상기 바퀴 구동 장치에 연결되어 회전하는 후방 샤프트;상기 프레임 중 다른 하나에 설치되고, 상기 구동 바퀴 중 전륜축의 구동 바퀴에 동력을 전달하기 위한 동력 전달 기구;상기 동력 전달 기구에 회전력을 전달하는 전방 샤프트; 및상기 프레임연결부에 설치되고, 상기 후방 샤프트와 상기 전방 샤프트의 사이에 결합되어 상기 후방 샤프트의 회전력을 상기 전방 샤프트에 전달하는 스파이크 볼 커넥터를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 파손과 결함 탐지 및 수리용 이동 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 이동로봇부는 상기 바퀴 구동 장치, 상기 후방 샤프트, 상기 동력 전달 기구, 상기 전방 샤프트, 상기 스파이크 볼 커넥터를 한 쌍으로 상기 로봇본체부에 구비하는 것을 특징으로 하는 선체 파손과 결함 탐지 및 수리용 이동 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 이동로봇부는 상기 선체의 손상 부위를 검출하도록 상기 로봇본체부에 탑재된 영상 획득 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 파손과 결함 탐지 및 수리용 이동 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 이동로봇부는 상기 선체의 손상 부위를 수리하도록 상기 로봇본체부에 탑재된 수리도구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 파손과 결함 탐지 및 수리용 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 로봇본체부에 탑재되고 상기 영상 획득 장치 및 상기 수리도구에 접속된 로봇제어기와,상기 로봇제어기에 접속된 로봇용 위치센서의 감지 신호와, 상기 연결라인의 길이 변화량을 통해 상기 이동로봇부와 상기 스테이지부간의 거리 및 위치를 연산하고, 상기 연결라인에 인가할 장력을 산출하는 스테이지제어기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 파손과 결함 탐지 및 수리용 이동 로봇
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모터 구동식 구동 바퀴가 설치된 하나 이상의 프레임을 유연성 재질의 프레임연결부로 서로 연결하고, 하나 이상의 로봇전자석 및 흡착모듈을 각 프레임별로 탑재하고, 상기 로봇전자석을 통해 선체에 부착되어 상기 구동 바퀴를 통해 상기 선체의 표면을 따라 이동하는 이동로봇부;상기 이동로봇부에 전원을 공급하기 위한 충전지를 탑재하고, 상기 이동로봇부와 도킹 또는 분리되기 위한 도킹모듈을 구비한 스테이지부; 및상기 스테이지부를 통해 조절되는 장력을 받으면서 감겨지거나 풀려지고, 상기 이동로봇부와 상기 스테이지부의 사이에 전기적으로 접속된 연결라인을 포함하며,상기 스테이지부는,상기 이동로봇부의 고정돌기에 결합되도록 상기 도킹모듈을 상부에 구비하고 상기 충전지를 내부에 구비한 스테이지본체부;상기 선체에 대면하도록 상기 스테이지본체부의 일측 측면에 배열된 하나 이상의 스테이지전자석;상기 스테이지본체부의 타측 측면에 설치되고, 스테이지제어기에 접속된 실링 타입의 외부전원접속 단자; 및상기 스테이지제어기에 의해 제어되어서 작동암의 끝단에 마련된 영구자석을 상기 선체를 향하여 밀착 또는 분리시키도록, 상기 스테이지본체부에 결합된 하나 이상의 리니어모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 파손과 결함 탐지 및 수리용 이동 로봇
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제 7 항에 있어서,상기 스테이지부는,상기 스테이지본체부에 회전 가능하게 결합된 드럼;상기 연결라인을 감거나 풀도록 상기 드럼을 정 또는 역으로 회전시키는 드럼모터;상기 드럼모터와 상기 드럼의 사이에 설치되는 동력전달부;상기 드럼의 회전수를 측정하는 엔코더; 및상기 연결라인에 장력이 인가되도록, 상기 드럼을 지지하는 드럼프레임에 설치된 라인 텐셔너를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 파손과 결함 탐지 및 수리용 이동 로봇
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