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프로그래밍 유저 인터페이스와 사용자 프로젝트를 저장 관리하는 파일 매니저와, 로봇의 구동을 위해 로봇 통신부와 동기화를 진행하고 스마트 기기의 기능을 활용하기 위해 스마트 기기 OS와 통신을 수행하는 통신모듈과 사용자가 저작한 프로그램의 논리를 검사 및 실행하는 로직 모듈 및 상기 통신모듈을 통해 전송된 프로그램 데이터를 저장하는 메모리를 포함하여 로봇과 동기화를 수행하고 사용자가 작성한 프로그램의 논리를 검사하여 실행하는 가상 로봇을 포함하는 스마트 기기와;상기 스마트 기기에서 지시한 명령을 수행하고, 로봇 센서로 취득한 정보를 상기 스마트 기기에 제공하는 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 프로그래밍 유저 인터페이스는사용자가 프로그래밍을 기초 조건, 복합 조건, 행동 단위로 나누어 편집할 수 있도록 설계하여 사용자가 프로젝트를 단계적으로 설계할 수 있도록 유도하고 프로그램의 수정이 용이하도록 지원하는 에디터 UI와;프로그램을 편집하는 중에도 매 프레임마다 가상 로봇과 동기화되어 사용자에게 프로그램 편집에 필요한 센서 정보와 조건 상태 정보, 로봇의 상태정보를 제공하는 모니터와 프로그램이 실행되는 중에만 작동하며 로봇에 내려진 모든 명령을 로깅하는 로거를 포함하여 로봇의 오작동에 대한 디버깅을 사용자가 직관적으로 진행할 수 있도록 지원하는 모니터 UI와;사용자가 화면상에 가상의 센서를 추가하여 사용할 수 있는 가상 센서 기능을 제공하여 로봇의 부족한 입력장치를 지원하는 플레이어 UI를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 파일 매니저는사용자가 작성한 프로그램 코드(VPL code)와 사용자 조립 명세서가 포함되는 상기 사용자 프로젝트를 XML 형식으로 변환하여 스마트 기기의 파일 시스템에 저장하는 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 스마트 기기는 새로운 명령어나 새로운 로봇이 추가되어도 사용자가 저작한 컨텐츠에 영향을 미치지 않도록 설계된 VPL 프레임 워크와 다양한 로봇을 지원하기 위해 설계된 로봇 프레임 워크를 포함하는 프레임 워크 기반으로 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 로직 모듈은 조건 검사 주기마다 기초 조건들의 목록을 일괄적으로 검사한 후 결과를 조건 모니터에 갱신하고, 기초 조건에 대한 검사가 완료되면 기초 조건들의 논리 연산으로 정의된 복합 조건들에 대한 검사를 일괄적으로 시행하는 상기 복합 조건이 만족할 경우 이와 대응된 행동이 행동 실행기에 후보 행동으로 추천하는 조건 검사자와; 현재 실행중인 행동이 존재할 경우 후보 행동과 우선순위를 경쟁하여 높은 우선순위를 가진 행동을 실행하는 행동 실행기를 포함하여 사용자가 작성한 프로그램에 따라 가상 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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제 6항에 있어서,상기 로직 모듈은제품의 하드웨어 성능을 바탕으로 사용자가 선택할 수 있는 편집 범위를 제한하고 사용자가 편집한 값을 실제 사용될 데이터의 형태로 변환하여 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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제 6항에 있어서,상기 통신 모듈은상기 메모리에 저장된 데이터를 주기적으로 상기 로봇에 전송하여 실시간으로 갱신하되;2개의 유동적인 갱신 주기인 현재 실행되고 있는 행동을 메모리에 갱신하기 위한 갱신 주기 A와 가상 로봇의 메모리에 저장된 데이터를 실제 로봇에 갱신하기 위한 갱신 주기 B를 사용하여 현재 실행되는 행동과 실제 로봇 장치 사이에 비동기 갱신을 수행하는 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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제 8항에 있어서,상기 가상 로봇은상기 갱신 주기를 조절하기 위해 상기 통신 모듈과 메모리 사이에 어댑터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 로봇은로봇 센서로 취득한 미가공 데이터를 다운 샘플링하여 로봇 통신부에 전송하고, 상기 로봇 통신부로부터 전송된 패킷을 해석하여 액츄에이터에 전달하는 입출력부와;상기 로봇의 동작을 제어하는 로봇 제어기와;상기 가상 로봇의 통신 모듈과 통신을 수행하여, 스마트 기기에서 지시한 명령을 상기 로봇 제어기로 제공하고, 로봇 센서로 취득한 정보를 상기 스마트 기기로 전송하는 로봇 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 기기 기반 통합 로봇 제어 시스템
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