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로봇의 상태를 모니터링하고, 로봇에 필요한 지시 명령을 전송하는 인간 조작자 단말과;상기 인간 조작자 단말과 로봇과의 통신을 통해 상기 로봇의 자율도를 설정하고, 상기 인간 조작자 단말로부터 명령이 입력되면 상기 로봇에 전송하고, 상기 로봇의 동작 정보를 전송받아 저장 관리하고, 로봇의 자율도를 판단하는 HRI 제어기와;이벤트를 감지하는 멀티 모달 입력부와 자율도 설정부에서 설정된 자율도에 따라 자율도 범위 내의 행동을 인식하고, 인지한 상황에 대한 행동을 수행하는 자율 신호를 생성하고, 상기 HRI 제어기에서 전송된 인간 조작자 인터페이스 지시 명령을 입력받아 로봇이 특정 행동을 수행하도록 결정하는 로봇 동작 제어부와 상기 로봇의 동작을 저장하는 메모리를 구비하는 로봇을 포함하고,상기 HRI 제어기는상기 로봇의 자율도를 설정하는 자율도 설정부와;인간 조작자 단말로부터 입력된 명령을 로봇에 전송하는 로봇 명령부와 로봇의 자율도 정보와 동작 정보를 통해 로봇의 자율도를 판단하는 자율도 판단부와;로봇의 동작을 분석하는 모니터링 정보를 상기 인간 조작자 단말로 전송하는 모니터링부와;상기 자율도 판단부에 따라 결정된 자율도가 부합하는지 여부를 테스트하는 자율도 테스트부 및;로봇의 자율도 정보, 인간조작자의 명령정보 및 로봇 동작 정보를 저장 관리하는 메인 메모리를 포함하며,상기 로봇 동작 제어부는멀티 모달 입력부를 통해 이벤트 신호로부터 특정 상황을 인식하고, 상기 인식에 대한 상황을 인지하고, 상기 상황 인지에 따라 행동을 판단하여 행동하는 일련의 과정을 통해 동작을 수행하도록 제어하되,상기 로봇 동작 제어부는이벤트 발생을 감지하는 인식 모듈과;상기 인식 모듈을 통해 감지된 이벤트의 상황을 판단하는 상황인지 모듈과;상기 상황인지 모듈을 통해 판단된 상황에 대한 행동 및 표현을 결정하는 판단 행동모듈을 포함하고;상기 인식 모듈과 상황인지 모듈 사이에 형성되어 상기 인식 모듈의 출력과 자율도 레벨에 따른 자율신호와 인간 조작자의 지시 인터페이스 명령을 합산 및 비교하여 상기 상황인지 모듈의 입력을 결정하는 제 1 합산기와;상기 상황인지 모듈과 판단 행동모듈 사이에 형성되어 상황인지 모듈의 출력과 자율도 레벨에 따른 자율신호와 인간 조작자의 지시 인터페이스 명령을 합산 및 비교하여 상기 판단 행동모듈의 입력을 결정하는 제 2 합산기와;상기 판단 행동모듈 후단에 형성되어 자율도 레벨에 따른 자율신호와 인간 조작자의 지시 인터페이스 명령을 비교하여 로봇이 결정한 행동 또는 표현을 조정하는 조정기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율도 조정과 인간 조작자 개입을 통한 HRI 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 인간 조작자 단말은상기 지시 인터페이스 명령을 통해 로봇이 행동 또는 표현을 결정하기 위한 상기 인식 모듈, 상황인지 모듈 및 판단 행동모듈의 출력에 개별적으로 개입할 수 있는 것을 특징으로 하는 자율도 조정과 인간 조작자 개입을 통한 HRI 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 로봇은상기 인식 모듈의 출력과 상기 인간 조작자의 지시 인터페이스 명령을 분석하여 인지하지 못했던 행동에 대한 학습을 수행하여 로봇의 지능을 향상시키는 학습부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율도 조정과 인간 조작자 개입을 통한 HRI 로봇 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 로봇 학습부는상기 인간 조작자 단말로부터 지시 인터페이스 명령이 입력된 경우 기 저장된 학습 내용과 비교하여 상기 지시 인터페이스 명령이 잘못이라고 판단하는 경우 상기 지시 인터페이스 명령을 확인하는 알람을 생성하여 인간 조작자 단말에 전송하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율도 조정과 인간 조작자 개입을 통한 HRI 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 로봇은설정된 자율도 레벨에 따라 로봇 동작 제어부를 실행하는 과정에서 지시 인터페이스 명령의 입력이 없는 경우에 상기 로봇 동작 제어부의 인식 모듈, 상황인지 모듈, 판단 행동모듈에 오류가 발생하거나, 오류는 아니지만 설정시간 동안 자율 신호를 출력하지 못하는 경우 동작 불능 알람을 상기 인간 조작자 단말로 전송하여 지시 인터페이스 명령을 요청하는 동작 불능 알람부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율도 조정과 인간 조작자 개입을 통한 HRI 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 자율도 판단부는상기 제 1, 2 합산기 및 조정기에서 입 출력되는 로봇의 자율도 레벨에 따라 생성한 자율 신호와 상기 인간 조작자의 지시 인터페이스 명령을 비교하여 상기 로봇이 현재 설정된 자율도 레벨의 직무를 제대로 수행하는지 여부를 검증하여 자율도 레벨을 판단하는 것을 특징으로 하는 자율도 조정과 인간 조작자 개입을 통한 HRI 로봇 시스템
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제 7항에 있어서,상기 자율도 테스트부는자율도 판단부를 통해 로봇의 자율도 레벨이 판단된 경우 해당 자율도 레벨에서 이루어질 수 있는 가상 임무를 로봇에 부여하고, 로봇의 자율 동작을 테스트하여 해당 자율도 레벨에 맞게 행동하는지 여부를 테스트하는 것을 특징으로 하는 자율도 조정과 인간 조작자 개입을 통한 HRI 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 자율도 설정부는정의되지 않았던 행동이어서 사람이 개입이 필요했던 행동일 경우 해당 행동의 자율도 레벨을 추출하여 상기 행동을 추가하여 메모리에 저장된 자율도 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 자율도 조정과 인간 조작자 개입을 통한 HRI 로봇 시스템
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