실제 로봇 셀 요소들을 설치하여 작업준비를 작업준비단계(S1)와; 공작물(40)을 화면상에 호출한 후 공작물(40) 치수정보를 이용하여 하나의 공작물(40)에 대한 보정기준점(a,b,c,d)들을 결정하는 보정기준점결정단계(S2)와; 이 공작물 위에 결정된 보정기준점(a,b,c,d)들을 이용하여 보정기준좌표계(C1)를 결정한 후, 로봇을 직접 움직여서 보정기준점(a,b,c,d)들을 교시한 다음 상기 보정기준좌표계(C1)와 로봇기준좌표계(R) 사이의 관계를 나타내는 변환행렬을 구하는 변환행렬계산단계(S3)와; 대표점들에 대하여, 이 변환행렬을 이용한 계산값과 로봇제어기 위치 출력값의 상대오차 크기에 의하여 상기 변환행렬의 실용성을 평가한 후 로봇작업점들의 그룹화 여부를 결정하는 변환행렬평가단계(S4)와; 대표점의 상대오차와 요구되는 작업의 정확도에 따라 기구정수 추정레벨을 결정하는 추정레벨결정단계(S5)가 순차적으로 진행되고,

이 추정레벨결정단계(s5)에서 구해진 각각의 추정레벨에 따라 추정레벨0(S6)와, 추정레벨1(S7) 및, 추정레벨2(S8) 인 경우로 나뉘어 단계가 진행되되, 추정레벨0(S6)인 경우 상기 변환행렬을 이용하여 로봇선단부의 로봇기준직교작업위치를 계산함으로써 보정작업이 수행되고, 추정레벨1(S7)인 경우 D-H기수정수로서 기구정수모델링(S7')을 수행하고, 기구정수를 추정하기 위한 추가의 보정기준점을 결정하는 추가보정기준점결정단계(S9)와, 로봇을 이용한 직접 교시법으로 보정기준점들을 측정하는 보정기준점측정단계(S10)와, 최소자승오차법에 의해 로봇의 기구정수를 추정하는 로봇기구정수추정단계(S11) 및, 상기 변환행렬과 추정된 기구정수를 이용하여 각 로봇작업위치에 대한 관절변수를 계산하는 관절변수계산단계(S12)를 수행하고, 추정레벨2(S8)인 경우 수정기구정수로서 기구정수모델링(S8')을 수행하고, 이후 상기 추가보정기준점결정단계(S9)와, 보정기준점측정단계(S10), 로봇기수정수추정단계(S11) 및, 관절변수계산단계(S12)를 순차적으로 수행하여 보정작업이 이루어지도록 된 공작물 치수정보를 이용한 로봇셀 자체보정방법