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동영상을 입력으로 받아 각각의 영상 프레임에 대해서 특징점을 추출하고 해당 추출된 특징점에 대한 대응점을 탐색하는 과정과; 상기 대응점 탐색의 결과를 이용해서 각 프레임에서 특징점을 추적하고 영상에서의 기본행렬을 계산하여 투영적 재구성을 수행하는 과정과; 상기 대응점 탐색의 결과를 이용하여 카메라 내부 파라미터의 주점을 가변적으로 변화시키면서 오차가 최소화된 유클리드 공간상의 재구성으로 변환시키는 카메라 자동 교정을 수행하는 과정과; 상기 카메라 자동 교정에서 얻어진 값들을 바탕으로 오차가 최소화된 카메라 내부 파라미터를 추출하여 최종 영상 합성을 수행하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 특징점 추출 및 대응점 탐색 과정은, 상기 카메라 모델을 설정하는 단계와; 상기 설정된 카메라 모델에 따른 밝기 정보만을 포함하는 영상에 대해서 밝기의 변화량을 측정함으로써 특징점을 추출하는 단계와; 상기 추출된 특징점에 대하여 상관관계를 비교하여 대응점을 탐색하고 해당 탐색된 대응점 중 잘못된 대응점을 제거하는 단계와; 상기 잘못된 대응점이 제거된 탐색된 대응점을 바탕으로 기하학 정보를 구성하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 대응점 탐색 단계는, 두 영상에서 찾아진 특징점들에 대해서 상관 함수를 사용하여 초기의 대응되는 후보점을 찾아내는 단계와; 상기 영상을 분할하여 각 영역마다의 대표되는 움직임 벡터를 추출하는 단계와; 상기 각 영역에서 추출된 움직임 벡터를 이용해 잘못된 대응점 쌍을 제거하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 기하학 정보 구성 단계는, 상기 영상에 대해서 대응점들을 모두 포함하는 사각형 테두리를 씌우고 그 테두리를 소정 개수의 영역으로 나누어 해당 나뉘어진 영역 중 특정 개수의 영역을 임의로 선택하는 단계와; 상기 선택된 각각의 영역내에서 하나의 대응점을 임의로 선택하는 방식으로 영상 전체에서 골고루 상기 특정 개수 쌍의 대응점을 얻어내어 해당 특정 개수점 알고리즘에 적용하는 단계와; 에피폴라 직선과 상기 대응점간의 거리 오차를 계산한 오차값이 기준값이하 인지를 판단하는 단계와; 상기 오차값이 기준값을 초과하는 경우에 상기 소정 개수로 나뉘어진 영역 중 특정 개수의 영역을 임의로 선택하는 단계로 진행하고, 상기 오차값이 기준값이하인 경우에 해당 오차값이 최소가 되는 기본행렬을 최종값으로 선택하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 투영적 재구성 과정은, 연속되는 영상에 대한 특징점을 추적함으로써 특징점의 좌표값들을 하나의 행렬로 표현한 뒤 이를 분해하는 행렬 분해에 의한 투영적 재구성을 수행함을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 투영적 재구성 과정은, 초기 기준 영상 사이에서 확보된 대응점과 기하학 정보를 바탕으로 초기 기준 영상에 관한 투영행렬을 설정하는 단계와; 상기 설정된 투영행렬과 상기 초기 기준 영상 사이에서 얻어진 대응점을 이용해 선형적 삼각 계측법을 통해 정합하여 초기 기준 영상에 관한 투영적 재구성을 수행하는 단계와; 상기 초기 영상 사이의 다음 영상 사이에서 얻어진 대응점을 이용해 계속해서 정합하여 다음 영상에 관한 투영적 재구성을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 카메라 자동 교정 과정은, 상기 카메라 내부 파라미터의 주점을 가변적으로 변화시키는 단계와; 상기 가변적 변화에 따른 선형 방정식의 해를 구하는 단계와; 상기 선형 방정식의 해에 따른 오차 정도를 판단함으로써 해당 오차가 최소화된 카메라 내부 파라미터를 최종적으로 선택하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 카메라 자동 교정 과정은, 상기 카메라 내부 파라미터의 주점을 가변적으로 변화시키는 단계와; 상기 가변적 변화에 따른 선형 방정식의 해를 구하는 단계와; 상기 선형 방정식의 해에 따른 오차 정도를 판단함으로써 해당 오차가 최소화된 카메라 내부 파라미터를 최종적으로 선택하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 영상 합성 방법
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