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스테레오 영상 구현시 두 대의 카메라에 대한 상대적인 기하정보를 얻기 위하여 각 카메라 영상에 존재하는 일치점 집합을 선택하여 기본행렬을 결정하는 방법에 있어서, 소정 갯수의 임의의 일치점을 선택한 후, 선형적 방법에 의하여 초기 기본행렬을 구하는 단계(a); 상기 초기 기본행렬로부터 각 일치점의 오차를 계산하고, 상기 계산한 오차의 중간값을 구하는 단계(b); 상기 단계(a) 및 단계(b)를 소정 횟수만큼 반복 수행하되, 수행시마다 각각의 초기 기본행렬과 그에 따른 중간값을 저장하는 단계(c); 상기 단계(c)에서 저장한 중간값 중 크기가 최소인 최소 중간값 및 상기 최소 중간값의 소정 범위 이내의 다른 중간값과 이들에 대응하는 초기 기본행렬을 선택하는 단계(d); 상기 단계(d)에서 선택된 각각의 중간값으로부터 이에 대응하는 임계값을 설정한 후, 대응하는 임계값 및 대응하는 초기 기본행렬을 이용하여, 각각의 중간값에 대응하는 인라이어 집합을 구하는 단계(e); 상기 단계 (e)에서 구한 각각의 인라이어 집합 중에서 상기 인라이어 집합의 분포에 대한 표준편차값이 최소인 인라이어 집합을 선택하는 단계(f); 및 상기 선택된 인라이어 집합을 이용하여 기본행렬을 구하는 단계(g)를 포함하는 것을 특징으로 하는 기본행렬 추정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 각 카메라 영상에 존재하는 일치점 x 및 x'와 상기 기본행렬 F 사이에는 하기 수학식 1의 관계가 성립하는 것을 특징으로 방법: [수학식 1] x'TFx = 0
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제 3 항에 있어서, 상기 단계(a)에서 선택되는 임의의 일치점의 갯수는 7 또는 8인 것을 특징으로 하는 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 단계(b)에서 각 일치점에 대한 오차 r은 하기 수학식 2에 의하여 계산되며, 상기 중간값은 상기 각 일치점에 대한 오차값을 순서대로 나열할 때 중앙에 위치하는 값인 것을 특징으로 하는 방법: [수학식 2] r = d(x,FTx') + d(x',Fx) 상기식에서, x 및 x'은 일치점이고, F는 기본행렬이며, 함수 d(x,l)은 점과 선 사이의 최단거리이다
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제 3 항에 있어서, 상기 단계(c)에서 상기 단계(a) 및 단계(b)의 반복 횟수는 하기 수학식 3에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법: [수학식 3] 상기식에서, ε은 영상에 포함된 아웃라이어의 비율을 의미하고, q는 기본행렬을 계산하기 위한 최소 일치점의 갯수를 의미하며, P는 영상에서 q개만큼 N번 샘플링하였을 때 모두 인라이어일 확률을 의미한다
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제 3 항에 있어서, 상기 단계(e)에서 임계값은 하기 수학식 4에 의하여 구하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 단계(f)에서 상기 영상은 복수의 부영역으로 분할되며, 상기 표준편차는 각 부영역에서 상기 인라이어 집합의 점밀도 또는 면적밀도에 대한 분포도를 의미하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 9 항에 있어서, 전체 영상에서의 일치점 밀도와 각 부영역에서의 일치점 밀도간의 차이를 측정할 수 있도록 상기 영상은 하기 수학식 5에 의하여 부영역으로 분할되고, 하기 수학식 6에 의하여 각 부영역 내의 일치점에 대한 표준편차를 구하는 것을 특징으로 하는 방법: [수학식 5] [수학식 6] 상기식에서, N은 전체 일치점의 갯수이고, 함수 int(
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제 9 항에 있어서, 상기 영상은 델라니(Delauney) 삼각화 기술에 의하여 일치점들을 기점으로 하는 임의의 삼각형 형상의 부영역으로 분할되고, 하기 수학식 7에 의하여 전체 영상을 상기 부영역의 갯수로 나눈 평균면적과 각 부영역의 면적 사이의 차에 대한 표준편차를 구하는 것을 특징으로 하는 방법: [수학식 7] 상기식에서, Ai는 i 번째 삼각형의 면적이고, Aaver는 전체 영상의 면적을 삼각형의 갯수로 나눈 값이며, NT는 분할된 삼각형의 갯수이다
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제 3 항에 있어서, 상기 단계(g)에서 상기 인라이어 집합으로부터 반복적 방법에 의하여 상기 기본행렬을 구하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 단계(g)에서 상기 인라이어 집합으로부터 반복적 방법에 의하여 상기 기본행렬을 구하는 것을 특징으로 하는 방법
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