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하나 이상의 센서를 구비하고, 상기 하나 이상의 센서의 탐지범위 내에 위치한 이동체들을 감지하여 상기 이동체들의 위치, 속도 또는 방향 중 적어도 하나 이상과 관련된 트래픽 정보를 생성하는 센싱부; 상기 트래픽 정보를 나타내는 제 1 지역측정정보를 외부로 송신하고, 외부로부터 적어도 하나의 제 2 지역측정정보를 수신하는 통신부; 및 미리 생성된 확장측정정보, 상기 제 1 지역측정정보 및 상기 제 2 지역측정정보를 융합하여, 상기 확장측정정보의 트래픽 정보, 상기 제 1 지역측정정보의 트래픽 정보 및 상기 제 2 지역측정정보의 트래픽 정보를 포괄하는 새로운 확장측정정보를 생성하는 융합처리부를 포함하되, 상기 융합처리부는, 상기 미리 생성된 확장측정정보, 상기 제 1 지역측정정보, 및 상기 제 2 지역측정정보에 중복되어 나타나는 특징 정보를 추출하며, 상기 특징 정보를 이용하여 상기 이동체들의 절대좌표 및 상대좌표를 추정하고, 상기 제 1 지역측정정보 또는 상기 미리 생성된 확장측정정보의 제 1 이동체의 트래픽 정보와 상기 제 2 지역측정정보의 제 2 이동체의 트래픽 정보를 비교하며, 비교 결과 상기 제 1 이동체의 트래픽 정보와 상기 제 2 이동체의 트래픽 정보의 차이가 임계값 이내로 유사하면, 상기 제 1 이동체와 상기 제 2 이동체가 서로 동일한 이동체를 나타내는 것으로 판단하고, 상기 제 1 이동체와 상기 제 2 이동체의 위치가 서로 겹치도록 상기 제 1 지역측정정보, 상기 미리 생성된 확장측정정보 또는 상기 제 2 지역측정정보 중 어느 하나를 시프트시켜 상기 새로운 확장측정정보를 생성하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 하나 이상의 센서에 의해 탐지된 센싱 정보로부터 상기 이동체들의 트래픽 정보를 추출하여 상기 제 1 지역측정정보를 생성하는 전처리부를 더 포함하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 통신부를 제어하기 위한 사용자 입력을 수신하는 입출력 인터페이스를 더 포함하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 미리 생성된 확장측정정보, 상기 제 1 지역측정정보 및 상기 제 2 지역측정정보를 융합하여 상기 새로운 확장측정정보를 생성할 때, 상기 이동체들의 트래픽 정보를 추정 및 트래킹하여, 위치 정확도를 개선하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 제 1 이동체와 상기 제 2 이동체가 서로 동일한 이동체를 나타내는 것으로 판단되면, 상기 제 1 이동체의 트래픽 정보와 상기 제 2 이동체의 트래픽 정보를 복수의 측정값으로 놓고 단일 상태를 추정하여 정확도를 향상시키는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 제 1 이동체와의 트래픽 정보 비교를 통해 상기 제 1 이동체와 다른 이동체의 동일성을 판단할 때, 상기 제 1 이동체와의 트래픽 정보 차이가 임계값 이내인 다른 이동체가 둘 이상인 경우, 상기 제 1 이동체와의 트래픽 정보 차이가 가장 작은 이동체를 상기 제 1 이동체와 동일한 이동체로 판단하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 제 1 지역측정정보의 제 1 영역에 대한 제 1 트래픽 정보와 상기 제 2 지역측정정보의 제 2 영역에 대한 제 2 트래픽 정보가 서로 중복이 되면, 상기 제 1 영역 내의 이동체 분포를 나타내는 제 1 토폴로지(topology)와 상기 제 2 영역 내의 이동체 분포를 나타내는 제 2 토폴로지를 비교하고, 비교 결과 상기 제 1 토폴로지와 상기 제 2 토폴로지 사이의 유사도가 미리 결정된 기준보다 높으면, 상기 제 1 토폴로지를 구성하는 상기 제 1 영역 내의 이동체들과 상기 제 2 토폴로지를 구성하는 상기 제 2 영역 내의 이동체들이 서로 동일한 이동체들을 나타내는 것으로 판단하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 11 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 제 1 영역 내의 이동체 분포를 나타내는 제 1 토폴로지(topology)와 상기 제 2 영역 내의 이동체 분포를 나타내는 제 2 토폴로지를 비교하여 동일한 이동체인지 판단할 때, 상기 제 1 토폴로지와 상기 제 2 토폴로지 사이의 유사도가 미리 결정된 기준보다 높은 이동체가 둘 이상일 경우, 가장 유사한 토폴로지를 갖는 이동체를 동일한 이동체로 판단하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 11 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 제 1 토폴로지를 구성하는 상기 제 1 영역 내의 이동체들과 상기 제 2 토폴로지를 구성하는 상기 제 2 영역 내의 이동체들이 서로 동일한 이동체들을 나타내면, 상기 제 1 토폴로지와 상기 제 2 토폴로지가 서로 겹치도록 상기 제 1 지역측정정보 또는 상기 제 2 지역측정정보를 시프트시켜 상기 확장측정정보를 생성하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 11 항에 있어서, 상기 제 1 토폴로지와 상기 제 2 토폴로지 사이의 상기 유사도는, 상기 제 1 토폴로지와 상기 제 2 토폴로지 사이의 차이를 나타내는 에러 벡터(error vector)의 크기가 미리 결정된 값 이하일 때, 상기 미리 결정된 기준보다 높은 것으로 판단되는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 제 1 지역측정정보와 상기 적어도 하나의 제 2 지역측정정보를 융합하여 상기 새로운 확장측정정보를 생성할 때, 더 인접한 이동체의 지역측정정보를 우선으로 계층적으로 융합하여 확장측정정보를 생성하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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제 15 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 제 1 지역측정정보와 상기 적어도 하나의 제 2 지역측정정보를 융합하여 확장측정정보를 생성할 때, 상기 적어도 하나의 제 2 지역측정정보 내에서의 이동체들의 GPS 위치를 비교하거나 상기 적어도 하나의 제 2 지역측정정보 통신 신호 세기를 비교하여, 더 인접한 이동체가 송신한 제 2 지역측정정보를 우선적으로 융합하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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17
제 1 항에 있어서, 상기 융합처리부는, 상기 생성된 새로운 확장측정정보와 또 다른 이동체로부터 수신된 다른 제 2 지역측정정보를 융합하여, 상기 다른 제 2 지역측정정보의 트래픽 정보를 더 포괄하도록 상기 새로운 확장측정정보를 갱신하거나 상기 새로운 확장측정정보를 대신하여 또 다른 확장측정정보를 생성하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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18
제 1 항에 있어서, 상기 새로운 확장측정정보는, 상기 제 1 지역측정정보보다 이동체에 대한 탐지범위가 더 넓거나, 더 정확한 트래픽 정보를 갖도록 구성되는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 시스템
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이동체에 탑재된 탐지 시스템을 통해 상기 이동체의 주변 이동체들의 위치를 탐지하는 방법에 있어서, 다른 이동체들과의 협력 통신을 통해 상기 다른 이동체의 제 2 지역측정정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 제 2 지역측정정보, 상기 탐지 시스템이 생성한 제 1 지역측정정보 및 상기 탐지 시스템이 미리 생성한 확장측정정보를 융합하여, 상기 제 1 지역측정정보의 트래픽 정보, 상기 제 2 지역측정정보의 트래픽 정보 및 상기 미리 생성한 확장측정정보의 트래픽 정보를 포괄하도록 구성된 새로운 확장측정정보를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 새로운 확장측정정보에 기반하여, 상기 주변 이동체들에 대한 트래픽 정보를 사용자에게 출력하는 단계를 포함하되, 트래픽 정보는 이동체에 탑재된 탐지 시스템을 통해 탐지된 주변 이동체들의 위치, 속도 또는 방향 중 적어도 하나 이상과 관련되고, 상기 새로운 확장측정정보를 생성하는 단계는, 상기 미리 생성된 확장측정정보, 상기 제 1 지역측정정보, 및 상기 제 2 지역측정정보에 중복되어 나타나는 특징 정보를 추출하는 단계; 상기 특징 정보를 이용하여 상기 주변 이동체들의 절대좌표 및 상대좌표를 추정하는 단계; 상기 제 1 지역측정정보 또는 상기 미리 생성된 확장측정정보의 제 1 이동체의 트래픽 정보와 상기 제 2 지역측정정보의 제 2 이동체의 트래픽 정보를 비교하는 단계; 비교 결과 상기 제 1 이동체의 트래픽 정보와 상기 제 2 이동체의 트래픽 정보의 차이가 임계값 이내로 유사하면, 상기 제 1 이동체와 상기 제 2 이동체가 서로 동일한 이동체를 나타내는 것으로 판단하고, 상기 제 1 이동체와 상기 제 2 이동체의 위치가 서로 겹치도록 상기 제 1 지역측정정보, 상기 미리 생성된 확장측정정보 또는 상기 제 2 지역측정정보 중 어느 하나를 시프트시켜 상기 새로운 확장측정정보를 생성하는 단계를 포함하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 방법
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20
제 19 항에 있어서, 또 다른 이동체로부터 다른 제 2 지역측정정보를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 다른 제 2 지역측정정보를 상기 새로운 확장측정정보와 융합하여, 상기 다른 제 2 지역측정정보의 트래픽 정보를 더 포괄하도록 상기 새로운 확장측정정보를 갱신하거나 상기 새로운 확장측정정보를 대신하여 또 다른 확장측정정보를 생성하는 단계를 더 포함하는, 협력 통신을 이용하여 주변 이동체를 탐지하는 방법
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