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다중 목표 추적 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD FOR TRACKING MULTIPLE TARGETS)

  • 기술번호 : KST2015225746
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 다중 목표 추적 시스템은, 복수 개의 카메라로부터 타겟을 포함한 컬러 영상을 수신하고, 수신된 컬러 영상을 미리 결정된 하나 이상의 기준색에 근사시킴으로서 감축된 컬러 히스토그램을 생성하도록 구성된 컬러 영상 처리부; 상기 복수 개의 카메라로부터 상기 타겟을 포함한 깊이 영상을 수신하고, 상기 깊이 영상을 이용하여 상기 타겟의 위치 정보를 생성하도록 구성된 깊이 영상 처리부; 및 상기 감축된 컬러 히스토그램 및 상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하도록 구성된 다중 목표 추적부를 포함할 수 있다. 상기 다중 목표 추적 시스템은, 거리 정보와 컬러 정보를 선택적으로 활용함으로써 지리적으로 인접한 목표물도 혼동하지 않고 올바르게 추적할 수 있으며, 감축된 컬러 히스토그램을 이용함으로써 컬러 정보의 비교에 소요되는 연산 부담 및 시간을 감소시키고, 근사화된 컬러 정보를 이용함으로써 카메라별 상이한 보정값의 오차에 강인한 컬러 비교와 위치 추적을 가능하게 하여, 목표물의 위치 추적 성능을 높일 수 있다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06K 9/6218(2013.01) G06K 9/6218(2013.01) G06K 9/6218(2013.01)
출원번호/일자 1020140059613 (2014.05.19)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1596436-0000 (2016.02.16)
공개번호/일자 10-2015-0132968 (2015.11.27) 문서열기
공고번호/일자 (20160223) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.05.19)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전창묵 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 최종석 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.05.19 수리 (Accepted) 1-1-2014-0466322-79
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.06.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0046923-18
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0544629-79
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.10.13 수리 (Accepted) 1-1-2015-0987531-70
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.10.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0987532-15
7 등록결정서
Decision to grant		 2016.02.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0100595-58
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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복수 개의 카메라로부터 타겟을 포함한 컬러 영상을 수신하고, 수신된 컬러 영상을 미리 결정된 하나 이상의 기준색에 근사시킴으로서 감축된 컬러 히스토그램을 생성하도록 구성된 컬러 영상 처리부; 상기 복수 개의 카메라로부터 상기 타겟을 포함한 깊이 영상을 수신하고, 상기 깊이 영상을 이용하여 상기 타겟의 위치 정보를 생성하도록 구성된 깊이 영상 처리부; 및상기 감축된 컬러 히스토그램 및 상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하도록 구성된 다중 목표 추적부를 포함하되,상기 다중 목표 추적부는,상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 복수 개의 상기 타겟을 하나 이상의 클러스터로 묶고, 상기 클러스터에 대응되는 마르코프 임의장을 생성하되, 다른 타겟과 상기 마르코프 임의장으로 묶이지 않은 상기 타겟에 대해서는 상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하고, 다른 타겟과 상기 마르코프 임의장으로 묶인 상기 타겟에 대해서는 상기 위치 정보에 대응되는 유클리드 공간에 상기 감축된 컬러 히스토그램에 상응하는 공간을 추가한 확장 공간 내에서 상기 타겟의 위치를 이용하여 상기 타겟을 더 클러스터링하여 상기 타겟의 위치를 추적하도록 더 구성되는 다중 목표 추적 시스템
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 깊이 영상 처리부는, 상기 깊이 영상으로부터 산출된 상기 타겟의 방향 또는 이동 속도 중 하나 이상을 상기 다중 목표 추적부에 전달하도록 더 구성된 다중 목표 추적 시스템
6 6
복수 개의 카메라로부터 타겟을 포함한 컬러 영상을 수신하는 단계;상기 복수 개의 카메라로부터 상기 타겟을 포함한 깊이 영상을 수신하는 단계; 상기 깊이 영상을 이용하여 상기 타겟의 위치 정보를 생성하는 단계;상기 컬러 영상을 미리 결정된 하나 이상의 기준색에 근사시킴으로서 감축된 컬러 히스토그램을 생성하는 단계;상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 복수 개의 상기 타겟을 하나 이상의 클러스터로 묶는 단계; 상기 클러스터에 대응되는 마르코프 임의장을 생성하는 단계; 및상기 감축된 컬러 히스토그램 및 상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하는 단계를 포함하되,상기 타겟의 위치를 추적하는 단계는, 다른 타겟과 상기 마르코프 임의장으로 묶이지 않은 상기 타겟에 대해서는, 상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하는 단계; 및다른 타겟과 상기 마르코프 임의장으로 묶인 상기 타겟에 대해서는, 상기 위치 정보에 대응되는 유클리드 공간에 상기 감축된 컬러 히스토그램에 상응하는 공간을 추가한 확장 공간 내에서 상기 타겟의 위치를 이용하여 상기 타겟을 더 클러스터링하여 상기 타겟의 위치를 추적하는 단계를 포함하는 다중 목표 추적 방법
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제 6항에 있어서,상기 타겟의 위치를 추적하는 단계 전에, 상기 깊이 영상으로부터 상기 타겟의 방향 또는 이동 속도 중 하나 이상을 산출하는 단계를 더 포함하는 다중 목표 추적 방법
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컴퓨팅 장치에 의하여 실행됨으로써, 상기 컴퓨팅 장치가 다중 목표 추적 방법을 수행하도록 하는 명령이 기록된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체로서,상기 다중 목표 추적 방법은,복수 개의 카메라로부터 타겟을 포함한 컬러 영상을 수신하는 단계;상기 복수 개의 카메라로부터 상기 타겟을 포함한 깊이 영상을 수신하는 단계; 상기 깊이 영상을 이용하여 상기 타겟의 위치 정보를 생성하는 단계;상기 컬러 영상을 미리 결정된 하나 이상의 기준색에 근사시킴으로서 감축된 컬러 히스토그램을 생성하는 단계; 상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 복수 개의 상기 타겟을 하나 이상의 클러스터들로 묶는 단계; 상기 클러스터에 대응되는 마르코프 임의장을 생성하는 단계; 및상기 감축된 컬러 히스토그램 및 상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하는 단계를 포함하되,상기 타겟의 위치를 추적하는 단계는, 다른 타겟과 상기 마르코프 임의장으로 묶이지 않은 상기 타겟에 대해서는, 상기 타겟의 위치 정보를 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하는 단계; 및다른 타겟과 상기 마르코프 임의장으로 묶인 상기 타겟에 대해서는, 상기 위치 정보에 대응되는 유클리드 공간에 상기 감축된 컬러 히스토그램에 상응하는 공간을 추가한 확장 공간 내에서 상기 타겟의 위치를 이용하여 상기 타겟을 더 클러스터링하여 상기 타겟의 위치를 추적하는 단계를 포함하는, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국과학기술연구원 로봇산업원천기술개발사업 인식센서융합 기반 실환경하에서 임의의 사용자 30명에 대해 인식률 99%에 근접하는 사용자의 신원과 행위 및 위치 정보 인식 기술 개발