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물체를 파지하는 그리퍼암(gripper arm)을 구비한 적어도 하나의 그리퍼를 포함하는 다수의 그리퍼군;상기 물체를 파지하도록, 대응하는 그리퍼군의 상기 그리퍼와 결합하는 로봇암을 구비한 다수의 로봇;상기 다수의 로봇 각각에 제공되고, 상기 그리퍼 및 상기 로봇암의 동작을 제어하는 로봇 제어장치;상기 다수의 그리퍼군 각각에 구비되고, 상기 그리퍼암과 상기 물체의 접촉 여부를 감지하여 센서 데이터를 출력하는 그리퍼 센서부;상기 다수의 그리퍼군 각각에 제공되고, 상기 센서 데이터를 무선 전송하는 그리퍼 무선송수신 제어장치; 및상기 로봇 제어장치와 일대일 대응하도록 제공되고, 상기 그리퍼 무선송수신 제어장치로부터 상기 센서 데이터를 무선으로 전송받아 대응하는 로봇 제어장치로 출력하는 로봇 무선송수신 제어장치를 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제1 항에 있어서,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치는 대응하는 로봇 무선송수신 제어장치로 상기 센서 데이터를 무선 전송하고,대응하지 않는 그리퍼 무선송수신 제어장치와 로봇 무선송수신 제어장치 간에는 상기 센서 데이터가 무선 전송되지 않는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제1 항에 있어서,상기 그리퍼 센서부는 상기 그리퍼암의 작동 상태를 감지하는 작동 감지센서, 상기 물체의 존재 여부를 감지하는 물체 감지센서, 및 상기 그리퍼암과 상기 물체의 접촉을 감지하는 접촉 감지센서 중의 적어도 하나를 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제1 항에 있어서,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치는,상기 그리퍼 센서부로부터 컨넥터를 통해 상기 센서 데이터를 입력받고, 상기 센서 데이터를 전송한 그리퍼군을 나타내는 그리퍼군 식별 정보를 출력하는 제어부; 및상기 제어부로부터 출력되는 상기 그리퍼군 식별 정보 및 상기 센서 데이터를 상기 로봇 무선송수신 제어장치로 무선 전송하는 무선 통신부를 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제1 항에 있어서,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치는,상기 제어부 및 상기 무선 통신부로 전원을 공급하는 배터리;상기 배터리의 전원 잔류량을 측정하는 전압 측정부; 및상기 전원 잔류량이 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 전원 부족을 알리는 광신호를 발생하는 발광부를 더 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제5 항에 있어서,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치는,상기 그리퍼에 구비된 고정지그 컨넥터에 상기 로봇암에 구비된 고정지그가 결합되는지에 따라 스위칭 동작하여, 상기 고정지그 컨넥터에 상기 고정지그가 결합 시 상기 배터리의 전원을 상기 제어부 및 상기 무선 통신부로 공급하는 전원 컨넥터를 더 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제5 항에 있어서,상기 제어부, 상기 무선 통신부, 상기 배터리, 상기 전압 측정부, 및 상기 발광부는 방수케이스에 내장되고, 상기 그리퍼 무선송수신 제어장치는 상기 방수케이스의 일측에 형성된 방수컨넥터를 통해 상기 그리퍼 센서부로부터 상기 센서 데이터를 입력받는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제1 항에 있어서,상기 로봇 무선송수신 제어장치는,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치로부터 상기 센서 데이터 및 상기 센서 데이터를 전송한 그리퍼군을 나타내는 그리퍼군 식별 정보를 무선으로 전송받는 무선 통신부; 및상기 무선 통신부로부터 상기 센서 데이터 및 상기 그리퍼군 식별 정보를 입력받고, 상기 그리퍼군 식별 정보에 따라 상기 센서 데이터를 전송한 그리퍼군을 인식하는 제어부를 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제8 항에 있어서,상기 로봇 무선송수신 제어장치는,상기 센서 데이터 및 상기 그리퍼군 식별 정보를 입력받고, 출력 신호를 조정하는 버퍼 집적회로;상기 그리퍼군 식별 정보와 상기 센서 데이터를 표시하도록 광신호를 발생하는 발광 표시부;상기 그리퍼군 식별 정보에 대응하는 로봇 제어장치로 상기 센서 데이터를 전송하는 릴레이회로; 및상기 무선 통신부, 상기 제어부, 상기 버퍼 집적회로, 상기 발광 표시부, 및 상기 릴레이회로에 전원을 공급하는 전원공급부를 더 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제1 항에 있어서,이상이 발생한 로봇에 대응하는 로봇 무선송수신 제어장치는 상기 로봇 제어 장치로부터 입력받은 정지신호 데이터를 대응하는 그리퍼 무선송수신 제어장치로 무선 전송하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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그리퍼 바디(gripper body)와, 상기 그리퍼 바디에 구비되고 물체를 파지하는 그리퍼암(gripper arm)을 구비한 그리퍼들을 포함하는 다수의 그리퍼군;상기 물체를 파지하도록, 대응하는 그리퍼군의 상기 그리퍼들과 결합하는 로봇암을 구비한 다수의 로봇;상기 다수의 로봇 각각에 제공되고, 상기 그리퍼들 및 상기 로봇암의 동작을 제어하는 로봇 제어장치;상기 그리퍼들 각각에 구비되고, 상기 그리퍼암과 상기 물체의 접촉 여부를 감지하여 센서 데이터를 출력하는 그리퍼 센서부;상기 다수의 그리퍼군 각각에 제공되고, 상기 센서 데이터를 무선 전송하는 그리퍼 무선송수신 제어장치; 및상기 로봇 제어장치와 일대일 대응하도록 제공되고, 상기 그리퍼 무선송수신 제어장치로부터 상기 센서 데이터를 무선으로 전송받아 대응하는 로봇 제어장치로 출력하는 로봇 무선송수신 제어장치를 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제11 항에 있어서,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치는 대응하는 로봇 무선송수신 제어장치로 상기 센서 데이터를 무선 전송하고,대응하지 않는 그리퍼 무선송수신 제어장치와 로봇 무선송수신 제어장치 간에는 상기 센서 데이터가 무선 전송되지 않는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제11 항에 있어서,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치는,상기 그리퍼 센서부로부터 컨넥터를 통해 상기 센서 데이터를 입력받고, 상기 센서 데이터를 전송한 그리퍼군을 나타내는 그리퍼군 식별 정보, 및 상기 그리퍼군의 그리퍼를 식별하는 그리퍼 식별 정보를 출력하는 제어부; 및상기 제어부로부터 출력되는 상기 그리퍼군 식별 정보, 상기 그리퍼 식별 정보 및 상기 센서 데이터를 상기 로봇 무선송수신 제어장치로 무선 전송하는 무선 통신부;상기 제어부 및 상기 무선 통신부로 전원을 공급하는 배터리;상기 그리퍼 바디에 구비된 고정지그 컨넥터에 상기 로봇암에 구비된 고정지그가 결합되는지에 따라 스위칭 동작하여, 상기 고정지그 컨넥터에 상기 고정지그가 결합 시 상기 배터리의 전원을 상기 제어부 및 상기 무선 통신부로 공급하는 전원 컨넥터;상기 배터리의 전원 잔류량을 측정하는 전압 측정부; 및상기 전원 잔류량이 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 전원 부족을 알리는 광신호를 발생하는 발광부를 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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제11 항에 있어서,상기 로봇 무선송수신 제어장치는,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치로부터 상기 센서 데이터, 상기 센서 데이터를 전송한 그리퍼군을 나타내는 그리퍼군 식별 정보, 및 상기 그리퍼군의 그리퍼를 식별하기 위한 그리퍼 식별 정보를 무선으로 전송받는 무선 통신부; 및상기 무선 통신부로부터 상기 센서 데이터, 상기 그리퍼군 식별 정보, 및 상기 그리퍼 식별 정보를 입력받고, 상기 그리퍼군 식별 정보 및 상기 그리퍼 식별 정보에 따라 상기 센서 데이터를 전송한 그리퍼군 및 그리퍼를 인식하는 제어부;상기 센서 데이터 및 상기 그리퍼군 식별 정보를 입력받고, 출력 신호를 조정하는 버퍼 집적회로;상기 그리퍼군 식별 정보와 상기 센서 데이터를 표시하도록 광신호를 발생하는 발광 표시부;상기 그리퍼군 식별 정보에 대응하는 로봇 제어장치로 상기 센서 데이터를 전송하는 릴레이회로; 및상기 무선 통신부, 상기 제어부, 상기 버퍼 집적회로, 상기 발광 표시부, 상기 릴레이회로에 전원을 공급하는 전원공급부를 포함하는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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물체를 파지하는 그리퍼암을 구비한 적어도 하나의 그리퍼(gripper);상기 물체를 파지하도록 상기 그리퍼와 결합하는 로봇암을 구비한 로봇;상기 그리퍼 및 상기 로봇암의 동작을 제어하는 로봇 제어장치;상기 그리퍼에 구비되고, 상기 그리퍼암과 상기 물체의 접촉 여부를 감지하여 센서 데이터를 출력하는 그리퍼 센서부;상기 그리퍼 측에 제공되고, 상기 센서 데이터를 무선 전송하는 그리퍼 무선송수신 제어장치; 및상기 그리퍼 무선송수신 제어장치로부터 상기 센서 데이터를 무선으로 전송받아 상기 로봇 제어장치로 출력하는 로봇 무선송수신 제어장치를 포함하는 로봇의 무선송수신 그리퍼 제어장치
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제15 항에 있어서,상기 그리퍼 무선송수신 제어장치는, 상기 그리퍼에 구비된 고정지그 컨넥터에 상기 로봇암에 구비된 고정지그가 결합되는지를 감지하는 전원 컨넥터를 포함하고, 상기 고정지그 컨넥터에 상기 고정지그가 결합 시 전원을 공급받고, 상기 고정지그 컨넥터에 상기 고정지그가 분리 시 전원이 차단되는 로봇 그리퍼 무선송수신 제어장치
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