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구동축의 외력 측정 장치 및 방법, 그를 갖는 로봇 관절(Apparatus and method for measuring external force of driving shaft, robot joint having the same)

  • 기술번호 : KST2015225948
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 구동축의 외력 측정 장치 및 방법, 그를 갖는 로봇 관절에 관한 것으로, 로봇 관절에 구비된 구동기의 구동축에 작용하는 외력을 측정하여 로봇과 작업자의 협업 시 발생될 수 있는 충돌로 인한 안전사고를 억제하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 구동축의 외력 측정 장치는 제1 엔코더, 제2 엔코더 및 제어기를 포함한다. 제1 엔코더는 구동기의 구동축 일측에 설치되며, 구동축의 회전에 따른 제1 펄스 신호를 출력한다. 제2 엔코더는 제1 엔코더에서 일정 간격 이격된 구동기의 구동축에 설치되며, 구동축의 회전에 따른 제2 펄스 신호를 출력한다. 그리고 제어기는 제1 및 제2 엔코더로부터 제1 및 제2 펄스 신호를 수신하고, 구동기의 구동축에 작용하는 외력에 따른 비틀림이 발생되면, 제1 및 제2 엔코더로부터 수신한 제1 및 제2 펄스 신호의 차이로부터 토크(τ)를 측정한다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020140054982 (2014.05.08)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1595300-0000 (2016.02.12)
공개번호/일자 10-2015-0129168 (2015.11.19) 문서열기
공고번호/일자 (20160219) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.05.08)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김동엽 대한민국 서울특별시 마포구
2 김봉석 대한민국 인천광역시 서구
3 김태근 대한민국 인천광역시 서구
4 박창우 대한민국 서울특별시 송파구
5 김대호 대한민국 서울특별시 영등포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2014-0434059-71
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.12.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.01.09 수리 (Accepted) 9-1-2015-0003480-81
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.08.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0563101-75
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.10.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1001321-64
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2015-1001322-10
7 등록결정서
Decision to grant		 2016.02.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0097492-82
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
구동기의 구동축 일측에 설치되며, 상기 구동축의 회전에 따른 제1 펄스 신호를 출력하는 제1 엔코더;상기 제1 엔코더에서 일정 간격 이격된 상기 구동기의 구동축에 설치되며, 상기 구동축의 회전에 따른 제2 펄스 신호를 출력하는 제2 엔코더;상기 제1 및 제2 엔코더로부터 제1 및 제2 펄스 신호를 수신하고, 상기 구동기의 구동축에 작용하는 외력에 따른 비틀림이 발생되면, 상기 제1 및 제2 엔코더로부터 수신한 제1 및 제2 펄스 신호의 시간 차이로부터 토크(τ)를 측정하는 제어기;를 포함하되,상기 제어기는,아래의 수학식으로 상기 구동축의 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 구동축의 외력 측정 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 제어기는,외력 미작용시 상기 제1 및 제2 엔코더에서 출력되는 동기화된 펄스 신호에 대해서, 외력 작용시 상기 제1 및 제2 엔코더에서 출력되는 펄스 신호의 시간 차이로부터 상기 구동축의 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 구동축의 외력 측정 장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 제어기는,아래의 수학식으로 상기 구동축의 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 구동축의 외력 측정 장치
4 4
삭제
5 5
구동축을 구비하는 구동기;상기 구동축의 일단에 체결되는 관절;상기 구동기의 구동축에 설치되며, 상기 관절에 작용하는 외력에 따른 상기 구동축에 작용하는 토크를 측정하는 구동축의 외력 측정 장치;를 포함하며,상기 외력 측정 장치는,상기 구동기의 구동축 일측에 설치되며, 상기 구동축의 회전에 따른 제1 펄스 신호를 출력하는 제1 엔코더;상기 제1 엔코더에서 일정 간격 이격된 상기 구동기의 구동축에 설치되며, 상기 구동축의 회전에 따른 제2 펄스 신호를 출력하는 제2 엔코더;상기 제1 및 제2 엔코더로부터 제1 및 제2 펄스 신호를 수신하고, 상기 구동기의 구동축에 작용하는 외력에 따른 비틀림이 발생되면, 상기 제1 및 제2 엔코더로부터 수신한 제1 및 제2 펄스 신호의 시간 차이로부터 토크(τ)를 측정하는 제어기;를 포함하되,상기 제어기는,아래의 수학식으로 상기 구동축의 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 구동축의 외력 측정 장치를 구비하는 로봇 관절
6 6
제5항에 있어서, 상기 제어기는,아래의 수학식으로 상기 구동축의 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 구동축의 외력 측정 장치를 구비하는 로봇 관절
7 7
삭제
8 8
외력 측정 장치는 구동기의 구동축에 작용하는 외력에 따른 비틀림이 발생되면, 상기 구동축에 일정 간격으로 설치된 제1 엔코더 및 제2 엔코더로부터 출력되는 제1 및 제2 펄스 신호를 수신하는 단계;상기 외력 측정 장치는 수신한 상기 제1 및 제2 펄스 신호의 시간 차이로부터 토크(τ)를 측정하는 단계;를 포함하되,상기 측정하는 단계에서,아래의 수학식으로 상기 구동축의 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 구동축의 외력 측정 방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 측정하는 단계에서,아래의 수학식으로 상기 구동축의 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 구동축의 외력 측정 방법
10 10
삭제
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 전자부품연구원 산업원천기술개발사업 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력 범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발