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가압된 작동유를 공급하는 제1유압공급부 및 제2유압공급부와, 내부에 격벽을 통하여 분리된 챔버로 각각 상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부로부터 작동유가 공급되어, 내부에 설치된 피스톤로드는 어느 한 방향으로 이동시키는 유압액츄에이터를 포함하는 유압액츄에이터 장치에 있어서,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부 중 어느 하나에서 이상이 발생하면, 상기 제1유압공급부와 상기 챔버중 어느 하나 챔버를 연결하는 라인과 상기 제2유압공급부와 나머지 챔버를 연결하는 라인을 선택적으로 연결시키는 블로킹밸브와, 상기 제1유압공급부, 상기 제2유압공급부 및 상기 블로킹밸브의 작동을 제어하는 제어부를 구비하고,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부는 각각 전동모터와, 상기 전동모터에 의해서 구동되는 유압펌프를 각각 포함하며,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부와 어느 하나에 이상이 발생하면, 상기 제어부는 상기 블로킹밸브를 직접 제어하여 여상기 블로킹밸브가 상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부가 연결시키고,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부 중에서 이상이 발생하지 않은 유압공급부의 전동모터의 회전수를 증가시켜, 이상이 발생하지 않은 유압공급부의 유압펌프로부터 토출되는 유량을 증가시켜 이상이 발생한 유압공급부의 유압이 보상되며,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부 중 어느 하나에 이상이 발생시에도 상기 유압액츄에이터에서 상기 제1유압공급부로부터 작용유가 공급되는 챔버와 상기 제2유압공급부로부터 작용유가 공급되는 챔버에 모두 가압된 작용유가 공급되게하는 것을 특징으로 하는 동력 보상 회로를 구비한 이중화 전기 유체 정역학 액츄에이터 장치
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제1항에 있어서,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부에는,각각 유압펌프로부터 토출된 작동유를 상기 챔버로 공급하지 않고 다시 유압펌프로 유입되도록 하거나, 상기 유압펌프와 상기 유압액츄에이터를 연결하는 모든 유로를 폐쇄되도록 하는 고장안전밸브가 설치되고,상기 블로킹밸브는 상기 고장안전밸브를 통과한 작동유가 분기하는 라인에 설치되는 것을 특징으로 하는 동력 보상 회로를 구비한 이중화 전기 유체 정역학 액츄에이터 장치
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제2항에 있어서,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부가 모두 정상적으로 작동하지 않으면, 상기 고장안전밸브는 각각의 유압공급부의 유압펌프에서 토출된 작동유를 다시 유압펌프로 귀환시키고, 상기 블로킹밸브는 폐쇄시키는 것을 특징으로 하는 동력 보상 회로를 구비한 이중화 전기 유체 정역학 액츄에이터 장치
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제2항에 있어서,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부 중 어느 하나의 유압공급부만 비정상일 때에는, 비정상인 유압공급부의 고장안전밸브가 비정상인 유압공급부의 유압펌프와 유압액츄에이터를 연결하는 모든 유로를 폐쇄하도록 작동되고,정상인 유압공급부의 고장안전밸브로부터 유압액츄에이터로 작동유를 공급하도록 작동되는 것을 특징으로 하는 동력 보상 회로를 구비한 이중화 전기 유체 정역학 액츄에이터 장치
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제2항에 있어서,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부가 모두 정상이면, 상기 고장안전밸브는 상기 제1유압공급부와 상기 유압액츄에이터, 상기 제2유압공급부와 상기 유압액츄에이터를 연결하도록 작동하고,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부가 모두 비정상이면, 상기 고장안전밸브는 상기 제1유압공급부와 상기 유압액츄에이터, 상기 제2유압공급부와 상기 유압액츄에이터가 연결되지 않도록 바이패스 되어 작동유를 유압펌프로 귀환되게 작동하는 것을 특징으로 하는 동력 보상 회로를 구비한 이중화 전기 유체 정역학 액츄에이터 장치
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제1항에 있어서,상기 유압액츄에이터에는, 상기 피스톤로드의 변위를 측정하는 위치감지기가 적어도 3개가 설치되고, 상기 위치감지기들의 출력된 값중 과반수값을 상기 피스톤로드의 변위로 인식하는 것을 특징으로 하는 동력 보상 회로를 구비한 이중화 전기 유체 정역학 액츄에이터 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1유압공급부, 상기 제2유압공급부 및 상기 블로킹밸브를 각각 전담하여 제어하는 복수의 서브제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동력 보상 회로를 구비한 이중화 전기 유체 정역학 액츄에이터 장치
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가압된 작동유를 공급하는 제1유압공급부 및 제2유압공급부와, 내부에 격벽을 통하여 분리된 챔버로 각각 상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부로부터 작동유가 공급되어, 내부에 설치된 피스톤로드는 어느 한 방향으로 이동시키는 유압액츄에이터를 포함하는 액츄에이터 장치의 제어 방법에 있어서,제1유압공급부와 제2유압공급부 중 어느 하나에 이상이 발생하였는지를 판단하는 단계와,상기 제1유압공급부와 제2유압공급부 중 어느 하나에 이상이 발생한 것으로 판단되면, 이상이 발생한 유압공급부와 상기 유압액츄에이터의 챔버를 연결하는 라인에 설치된 고장안전밸브를 폐쇄시키는 단계와,상기 제1유압공급부와 상기 제2유압공급부를 상기 유압액츄에이터의 서로 다른 챔버로 각각 연결하는 라인을 연결할 수 있도록 설치된 블로킹밸브를 개방시키는 단계와,정상인 유압공급부의 모터의 회전수를 증가시키는 단계와,정상인 유압공급부는 가압된 오일을 상기 정상인 유압공급부로부터 가압된 오일을 공급받아야 하는 챔버로 공급하면서, 상기 블로킹밸브를 통하여 이상이 발생한 유압공급부로부터 가압된 오일을 공급받아야 하는 챔버로도 공급하여 유압액츄에이터를 작동시키는 단계를 포함하고,상기 제1유압공급부와 제2유압공급부가 모두 정상인 것으로 판단되면, 상기 고장안전밸브를 모두 개방시키고 상기 블로킹밸브는 폐쇄시키고,상기 제1유압공급부와 제2유압공급부가 모두 이상이 발생한 것으로 판단되면, 상기 고장안전밸브를 모두 폐쇄시키고 상기 블로킹밸브도 폐쇄시키는 것을 특징으로 하는 동력 보상 회로를 구비한 이중화 전기 유체 정역학 액츄에이터 장치의 제어 방법
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