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차량의 롤 각속도 및 측방향 가속도를 센싱하는 센싱부;상기 센싱된 롤 각속도 및 측방향 가속도를 이용하여 롤 모멘트를 연산하고, 상기 롤 모멘트로부터 상기 차량의 무게중심 위치 및 롤 각을 추정하는 추정부;상기 추정된 무게중심 위치 및 롤 각을 이용하여 상기 차량의 전복 계수를 연산하는 전복 계수 연산부; 및상기 연산된 전복 계수를 이용하여 상기 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 전복 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 추정된 롤 각에 따라 상기 차량의 속도 및 무게중심 위치를 비례 미분 제어하는 안정 보강 제어부;상기 연산된 전복 계수와 기 설정된 전복 계수 간의 차이에 따라 상기 차량의 운전 각도를 제어하는 긴급 운전 제어부; 및상기 연산된 전복 계수가 기 설정된 전복 계수 보다 큰 경우, 상기 차량의 운전 속도를 제어하는 긴급 제동 제어부를 포함하는 차량 전복 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 추정부는,재귀형 최소 자승 추정 알고리즘을 이용하여 상기 차량의 무게중심 위치 및 롤 각을 추정하는 차량 전복 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 추정부는,상기 차량의 무게중심 위치와 롤 각을 추정하기 위해 다음의 수학식을 이용하는 차량 전복 방지 장치:여기서, J2,x는 상기 차량의 스프링상 질량의 관성 롤 모멘트, m2는 상기 차량의 스프링상 질량, 는 상기 차량의 무게중심 위치, 는 상기 무게중심 위치에서의 롤 각속도, 는 수동 서스펜션의 롤 강성도 계수, 는 수동 서스펜션의 롤 댐핑 계수, g는 상기 차량의 중력 가속도, aymeas는 상기 차량의 측방향 가속도를 나타낸다
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제1항에 있어서,상기 전복 계수 연산부는,상기 차량의 전복 계수()를 연산하기 위해 다음의 수학식을 이용하는 차량 전복 방지 장치:여기서, hR은 지면과 롤 축 간의 높이, 는 상기 차량의 무게중심 위치, 는 상기 차량의 롤 각, T는 차량 폭, g는 상기 차량의 중력 가속도, aymeas는 상기 차량의 측방향 가속도를 나타낸다
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차량 전복 방지 장치를 이용한 차량 전복 방지 방법에 있어서,상기 차량의 롤 각속도 및 측방향 가속도를 센싱하는 단계;상기 센싱된 롤 각속도 및 측방향 가속도를 이용하여 롤 모멘트를 연산하고, 상기 롤 모멘트로부터 상기 차량의 무게중심 위치 및 롤 각을 추정하는 단계;상기 추정된 무게중심 위치 및 롤 각을 이용하여 상기 차량의 전복 계수를 연산하는 단계; 및상기 연산된 전복 계수를 이용하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량 전복 방지 방법
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제6항에 있어서,상기 제어하는 단계는,상기 추정된 롤 각에 따라 상기 차량의 속도 및 무게중심 위치를 비례 미분 제어하는 단계;상기 연산된 전복 계수와 기 설정된 전복 계수 간의 차이에 따라 상기 차량의 운전 각도를 제어하는 단계; 및상기 연산된 전복 계수가 기 설정된 전복 계수 보다 큰 경우, 상기 차량의 운전 속도를 제어하는 차량 전복 방지 방법
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제6항에 있어서,상기 추정하는 단계는,재귀형 최소 자승 추정 알고리즘을 이용하여 상기 차량의 무게중심 위치 및 롤 각을 추정하는 차량 전복 방지 방법
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제6항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 차량의 무게중심 위치와 롤 각을 추정하기 위해 다음의 수학식을 이용하는 차량 전복 방지 방법:여기서, J2,x는 상기 차량의 스프링상 질량의 관성 롤 모멘트, m2는 상기 차량의 스프링상 질량, 는 상기 차량의 무게중심 위치, 는 상기 무게중심 위치에서의 롤 각속도, 는 수동 서스펜션의 롤 강성도, 는 수동 서스펜션의 롤 댐핑, g는 상기 차량의 중력 가속도, aymeas는 상기 차량의 측방향 가속도를 나타낸다
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제6항에 있어서,상기 전복 계수를 연산하는 단계는,상기 차량의 전복 계수()를 연산하기 위해 다음의 수학식을 이용하는 차량 전복 방지 방법:여기서, hR은 지면과 롤 축 간의 높이, 는 상기 차량의 무게중심 위치, 는 상기 차량의 롤 각, T는 차량 폭, g는 상기 차량의 중력 가속도, aymeas는 상기 차량의 측방향 가속도를 나타낸다
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