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GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득장치 및 그의 위치 정보 획득방법

  • 기술번호 : KST2015226535
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득장치 및 그의 위치 정보 획득방법에 관한 것이다. 본 발명은, 적어도 하나 이상의 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 센서와,이동체의 움직임에 따른 관성데이터를 측정하는 관성측정장치(IMU)와, GPS 신호의 수신 여부를 감시하는 제어부와, 상기 제어부의 감시결과, 상기 GPS 신호가 미수신되는 경우 상기 GPS 센서가 제공한 입력 데이터를 가공하여 상기 관성측정장치에 의해 이동체의 위치정보를 제공하도록 GPS 센서가 제공한 입력 데이터를 헨켈 매트릭스(Hankel Matrix) 형태로 변환하는 매트릭스 수행부와, 변환된 상기 헨켈 매트릭스를 가공하여 상기 이동체의 위치정보를 제공하는 SVD(SVD : Singular Value Decomposition) 알고리즘 수행부를 포함하여 구성된다. 그리고 더욱이 GPS 센서와 상기 관성측정장치의 좌표계를 상호 변환하도록 방향코사인행렬(Direction Cosine Matrix)이 적용되는 좌표 변환부와, 상기 관성측정장치의 오차 누적을 상쇄하기 위해 칼만 필터(Kalman Filter) 제공부를 더 포함하고 있다. 이와 같은 본 발명에 따르면, GPS 수신 불능지역에서도 고정밀도의 위치정보를 제공할 수 있는 이점이 있다.
Int. CL G01S 19/05 (2010.01)
CPC G01S 19/05(2013.01) G01S 19/05(2013.01) G01S 19/05(2013.01) G01S 19/05(2013.01)
출원번호/일자 1020120084208 (2012.07.31)
출원인 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1394546-0000 (2014.05.07)
공개번호/일자 10-2014-0016781 (2014.02.10) 문서열기
공고번호/일자 (20140513) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.07.31)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김한실 대한민국 울산광역시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 울산광역시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2012-0614705-66
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2012.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0637089-11
3 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document
2012.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0637096-31
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.07.29 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2013.08.26 수리 (Accepted) 9-1-2013-0070982-79
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.09.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0659543-35
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-1074515-34
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0057072-80
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-1185386-11
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.12.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1185429-86
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176374-15
12 등록결정서
Decision to grant
2014.04.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0277788-99
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
적어도 하나 이상의 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 센서; 이동체의 움직임에 따른 관성데이터를 측정하는 관성측정장치(IMU); GPS 신호의 수신 여부를 감시하는 제어부; 및 상기 제어부의 감시결과, 상기 GPS 신호가 미수신되는 경우 상기 GPS 센서가 제공한 입력 데이터를 가공하여 상기 관성측정장치에 의해 이동체의 위치정보를 제공하는 데이터 처리부를 포함하며,상기 관성측정장치에 의한 이동체의 위치정보는 다음 수학식 1에 의해 계산되는 GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득장치
2 2
제 1항에 있어서, 상기 데이터 처리부는, 상기 GPS 센서가 제공한 입력 데이터를 헨켈 매트릭스(Hankel Matrix) 형태로 변환하는 매트릭스 수행부와, 변환된 상기 헨켈 매트릭스를 가공하여 상기 이동체의 위치정보를 제공하는 SVD(SVD : Singular Value Decomposition) 알고리즘 수행부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득장치
3 3
제 1항에 있어서, 상기 GPS 센서와 상기 관성측정장치의 좌표계를 상호 변환하는 좌표 변환부와, 상기 관성측정장치의 오차 누적을 상쇄하기 위해 칼만 필터(Kalman Filter) 제공부를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득장치
4 4
제 3항에 있어서, 상기 좌표 변환부에는, 상기 GPS 센서의 항법좌표계와 상기 관성측정장치의 동체좌표계를 상호 변환하도록 방향코사인행렬(Direction Cosine Matrix)이 제공됨을 특징으로 하는 GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득장치
5 5
GPS 센서가 GPS 신호를 수신하여 이동체의 위치정보를 제공하는 단계; 상기 GPS 신호가 미수신되는 경우, 미수신되기 이전까지의 GPS 입력데이터를 관성측정장치가 입력받아 헨켈 매트릭스(Hankel Matrix) 형식으로 변환하는 단계; 변환된 상기 헨켈 매트릭스 형식을 SVD(SVD : Singular Value Decomposition) 알고리즘을 통해 모델링을 수행하여, 상기 이동체의 위치정보를 계속 제공하는 단계를 포함하고,상기 이동체의 위치정보는 다음 수학식 1에 의해 계산되는 GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득방법
6 6
제 5항에 있어서, 상기 GPS 신호를 수신하는 GPS 센서와 상기 관성측정장치의 좌표 동기화를 위하여 방향코사인행렬(Direction Cosine Matrix)을 사용하는 것을 특징으로 하는 GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득방법
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제 5항에 있어서, 상기 관성측정장치가 측정한 결과 값에 대한 노이즈를 제거하도록 칼만필터(Kalman Filter)를 적용하는 것을 특징으로 하는 GPS와 IMU의 데이터 융합에 의한 위치 정보 획득방법
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패밀리정보가 없습니다
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1 울산테크노파크 지역산업평가단 울산대학교 산학협력단 지역기반육성기술개발사업 센서 융합을 이용한 자동 항법(Auto Pliot)