| 1 |
1
누적 셀에서의 허프 변환을 이용한 차선 검출 방법에 있어서,차량에 장착된 카메라가 촬영한 영상에 관심영역을 설정하는 관심영역 설정단계;상기 관심영역이 설정된 영상을 흑백영상으로 변환하는 흑백영상 변환단계;상기 관심영역이 설정된 흑백영상에 대하여 가우시안 필터링을 적용하여 잡음을 제거하는 잡음 제거단계;상기 잡음이 제거된 영상에 포함되어 있는 에지를 검출하여 에지영상을 생성하는 에지영상 생성단계; 및상기 에지영상에 대하여 미리 정해진 범위의 누적 셀(Accumulator cell) 내에서 허프 변환(Hough Transformation)을 적용하여 차선을 검출하는 차선 검출단계를 포함하며,상기 차선 검출단계는왼쪽 차선과 오른쪽 차선에 대하여 미리 정해진 최소 임계치 및 최대 임계치 범위 내에서 허프 영역의 θ값들을 연산하는 각도 연산단계;상기 연산된 θ값들을 평균화하여 θ평균값을 연산하는 각도평균 연산단계; 및상기 θ평균값에 허프 방정식을 적용하여 ρ값을 연산하는 거리 연산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 왼쪽 차선의 최소 임계치는 30도이고 최대 임계치는 60도이고, 상기 오른쪽 차선의 최소 임계치는 120도이고 최대 임계치는 150도인 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 차선 검출단계는 왼쪽 차선과 오른쪽 차선에 대하여 병렬적으로 수행되는 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 관심영역은 차선이 포함된 영역으로 제한되는 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 차선 검출단계에서 검출된 차선의 영상을 사용자에게 표시하는 차선 영상 표시단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 방법
|
| 8 |
8
누적 셀에서의 허프 변환을 이용한 차선 검출 장치에 있어서,차량에 장착된 카메라가 촬영한 영상에 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부;상기 관심영역 설정부에 의해 상기 관심영역이 설정된 영상을 흑백영상으로 변환하는 흑백영상 변환부;상기 관심영역이 설정된 흑백영상에 대하여 가우시안 필터링을 적용하여 잡음을 제거하는 잡음 제거부;상기 잡음이 제거된 영상에 포함되어 있는 에지를 검출하여 에지영상을 생성하는 에지영상 생성부; 및상기 에지영상에 대하여 미리 정해진 범위의 누적 셀(Accumulator cell) 내에서 허프 변환(Hough Transformation)을 적용하여 차선을 검출하는 차선 검출부를 포함하며,상기 차선 검출부는왼쪽 차선과 오른쪽 차선에 대하여 미리 정해진 최소 임계치 및 최대 임계치 범위 내에서 허프 영역의 θ값들을 연산하는 각도 연산부;상기 연산된 θ값들을 평균화하여 θ평균값을 연산하는 각도평균 연산부; 및상기 θ평균값에 허프 방정식을 적용하여 ρ값을 연산하는 거리 연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 장치
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
제8항에 있어서,상기 왼쪽 차선의 최소 임계치는 30도이고 최대 임계치는 60도이고, 상기 오른쪽 차선의 최소 임계치는 120도이고 최대 임계치는 150도인 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 장치
|
| 12 |
12
제8항에 있어서,상기 차선 검출부는 상기 차선을 검출하는 과정을 왼쪽 차선과 오른쪽 차선에 대하여 병렬적으로 수행되는 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 장치
|
| 13 |
13
제8항에 있어서,상기 관심영역은 차선이 포함된 영역으로 제한되는 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 장치
|
| 14 |
14
제8항에 있어서,상기 차선 검출부에 의해 검출된 차선의 영상을 사용자에게 표시하는 차선 영상 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 허프 변환을 이용한 차선 검출 장치
|
