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로봇의 슬래이브 암을 제어하기 위한 마스터 암에 있어서 :베이스 프레임, 상기 베이스 프레임 내부에 마련되는 콘트롤부, 상기 베이스 프레임의 상면 일측에 마련되는 디스플레이부, 상기 베이스 프레임의 상면에 마련되며 수직한 제1축과 상기 제1축 상단에 결합되는 제1관절브라켓을 포함하여 상기 제1축이 회동하게 되는 제1관절부, 상기 제1관절브라켓과 수평한 제2축에 의해 연결되는 제2관절링크와 상기 제2관절링크 상단에 연결되는 제2관절커넥터를 포함하여 상기 제2축에 대해 상기 제2관절링크가 회동하게 되는 제2관절부, 상기 제2관절커넥터 상단에 마련되되 수직한 제3축에 의해 연결되는 제3관절커넥터와 상기 제3관절커넥터 상단에 연결되는 제3관절브라켓을 포함하고 상기 제3관절커넥터가 회동하게 되는 제3관절부, 상기 제3관절브라켓과 수평한 제4축에 의해 연결되는 제4관절링크와 상기 제4관절링크 상단에 연결되는 제4관절커넥터를 포함하고 상기 제4관절링크가 회동하게 되는 제4관절부, 상기 제4관절부의 일측면에 연결되되 수직한 제5축과 함께 회전되는 제5관절부, 상기 제4관절부의 상단 일측에 연결되되 수평한 제6축과 함께 회전되는 제6관절부, 상기 제4관절부의 상단 타측에 연결되되 수평한 제7축과 함께 회전되는 제7관절부를 포함하여 이루어지며 ;상기 제1관절부는 오퍼레이터의 상박부의 움직임에 따르고, 상기 제2관절부 및 상기 제3관절부는 하박부의 움직임에 따르고, 제4관절부는 손목부의 움직임에 따르고, 상기 제5관절부는 엄지손가락의 움직임에 따르고, 제6관절부와 제7관절부는 나머지 손가락 중 어느 하나의 움직임에 따라 동작되고, 상기 각 관절부의 회동에 따라 대응되는 상기 슬래이브 암의 종속관절부가 움직일 수 있으며 ;상기 제1관절부, 상기 제2관절부, 상기 제3관절부, 상기 제4관절부, 상기 제5관절부, 상기 제6관절부 및 상기 제7관절부 각각에는 하나씩의 엔코드가 마련되어 상기 오퍼레이터에 의한 각 관절부의 회전정도가 검출될 수 있고, 상기 각 관절부에는 하나씩의 전자석 브레이크가 마련되어 상기 슬래이브 암에 발생되는 부하에 따라 상기 전자석 브레이크가 작동되어 상기 오퍼레이터가 상기 부하를 감지할 수 있으며 ;상기 제2관절부, 상기 제3관절부, 상기 제4관절부의 상기 엔코드와 상기 전자석 브레이크는 동축상으로 배치되고, 상기 제1관절부, 상기 제5관절부, 상기 제6관절부, 상기 제7관절부의 상기 엔코드와 상기 전자석 브레이크는 평행한 두 축상에 각각 배치되고 상기 두 축은 감아걸기수단으로 연결되며 ;상기 제1관절부는, 상기 베이스 프레임의 상면에 고정되되 상기 제1축이 삽입될 수 있는 제1축 삽입홀이 형성되며 상기 제1축 삽입홀과 이격되는 제1엔코더축홀이 형성되는 설치판, 상기 제1축 삽입홀에 끼워지되 상단부는 돌출된 플랜지로 이루어지는 제1축, 상기 플랜지와 상기 설치판 사이에 마련되는 베어링, 상기 제1축에 끼워져 상기 제1축과 함께 회전되며 상기 설치판 하부면에 위치되는 제1구동풀리, 상기 제1구동풀리 하부에 위치되며 상기 제1축이 끼워지되 상기 설치판과 연결되는 지지브라켓에 의해 고정되는 제1전자석 브레이크, 상기 제1엔코더축홀에 끼워져 회전가능한 제1엔코더축, 상기 제1엔코더축에 연결되며 상기 제1구동풀리와 벨트로 연결되는 제1종동풀리, 상기 제1엔코더축의 회전을 감지하는 제1엔코더를 포함하는 것 ;을 특징으로 하는 7 자유도 움직임을 갖는 마스터 암
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제 1 항에 있어서,상기 제5관절부, 상기 제6관절부 및 상기 제7관절부 각각은,상기 제5축과 연결되어 회동되는 제5핑거, 상기 제6축과 연결되어 회동되는 제6핑거, 상기 제7축과 연결되어 회동되는 제7핑거가 마련되며, 상기 제5축의 일단에는 제5구동풀리가 결합되고 제5축의 타단에는 제5엔코드가 연결되고, 상기 제6축의 일단에는 제6구동풀리가 결합되고 제6축의 타단에는 제6엔코드가 연결되고, 상기 제7축의 일단에는 제7구동풀리가 결합되고 제7축의 타단에는 제7엔코드가 연결되며,상기 제5구동풀리와 벨트로 연결되는 제5종동풀리가 마련되며 상기 제5종동풀리와 일단이 결합되어 회전될 수 있는 제5종동축이 마련되고 상기 제5종동축의 타단은 제5전자석 브레이크와 연결되고,상기 제6구동풀리와 벨트로 연결되는 제6종동풀리가 마련되며 상기 제6종동풀리와 일단이 결합되어 회전될 수 있는 제6종동축이 마련되고 상기 제6종동축의 타단은 제6전자석 브레이크와 연결되고,상기 제7구동풀리와 벨트로 연결되는 제7종동풀리가 마련되며 상기 제7종동풀리와 일단이 결합되어 회전될 수 있는 제7종동축이 마련되고 상기 제7종동축의 타단은 제7전자석 브레이크와 연결되는 것을 특징으로 하는 7 자유도 움직임을 갖는 마스터 암
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