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신체에 부착되어 보행을 보조하는 엑소 스켈러톤으로서 :제1골격부 ;제2골격부 ;상기 제1골격부 및 상기 제2골격부가 서로 회동되도록 연결하는 관절부 ;상기 제2골격부를 따라 길게 마련되는 토션바 ;상기 제1골격부에 대한 상기 제2골격부의 회전을 입력받아 상기 토션바의 일단이 상기 토션바의 축중심을 따라 회전하도록 회전력을 전달하는 회전 전달 수단 ;상기 제2골격부에 마련되어 상기 토션바의 타단이 회전하지 않도록 고정하거나 상기 토션바의 타단의 고정을 해제하여 상기 토션바의 타단이 축중심을 따라 회전하도록 허용하는 토션바 고정 및 고정해제 수단 ;를 포함하여 이루어지며, 상기 토션바의 일단이 상기 토션바의 타단에 대하여 비틀리면 탄성 복원력을 저장하며, 상기 토션바의 일단이 상기 토션바의 타단에 대하여 비틀리지 않으면 탄성 복원력을 저장하지 않게 되는 것을 특징으로 하는 토션바를 구비한 엑소 스켈러톤
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제 1 항에 있어서,상기 토션바 고정 및 고정해제 수단은, 상기 토션바의 타단에 마련되는 워엄 휠과, 상기 제2골격부에 마련된 워엄 기어 구동 모터와, 상기 워엄 기어 구동 모터의 모터축에 마련되어 상기 워엄 휠과 워엄 기어 결합되는 워엄 기어를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 토션바를 구비한 엑소 스켈러톤
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 회전 전달 수단은, 상기 제1골격부에 대한 상기 제2골격부의 회전에 따라 상기 제2골격부에 대하여 회전되는 제1기어와, 상기 토션바의 일단에 마련되되 상기 제1기어와 직교하면서 기어 결합되는 제2기어를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 토션바를 구비한 엑소 스켈러톤
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 관절부는 신체의 무릎 부위에 해당하는 슬관절부이며, 상기 제1골격부는 상기 슬관절부의 상부에 위치하는 상부 하지 골격부이며, 상기 제2골격부는 상기 슬관절부의 하부에 위치하는 하부 하지 골격부인 것을 특징으로 하는 토션바를 구비한 엑소 스켈러톤
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 관절부는 상기 제2골격부를 상기 제1골격부에 대하여 회동시키는 보조 구동원을 더 포함하며, 상기 회전 전달 수단은 상기 보조 구동원의 회전을 입력받아 상기 토션바의 일단이 상기 토션바의 축중심을 따라 회전하도록 회전력을 전달하는 것을 특징으로 하는 토션바를 구비한 엑소 스켈러톤
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