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무인운반차의 복합항법 주행시스템

  • 기술번호 : KST2015226951
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인운반차의 복합항법 주행시스템에 관한 것으로, 그 구성은 랙의 정보를 인식하여 무인운반차가 이동해야할 랙(목적지점)으로 무인운반차의 이동을 안내하고, 무인운반차의 정지시점을 결정하는 주행 안내부;와, 랙과 랙 사이로 무인운반차가 진입하는 과정에서 무인운반차가 랙과 수평되게 주행되도록 제어하는 수평 안내부;와, 무인운반차의 중심에 설치되어 무인운반차의 회전각도(회전방향)를 정밀하게 제어하는 IMU(Inertial Neasurement Unit) 센서;와, 외부로부터 무인운반차가 이동할 랙 정보(목적지점)를 수신하는 RFID 센서, 상기 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부;로 된 것을 특징으로 하는 것으로서, 무인운반차를 목적지점인 랙으로 안내하는 주행 안내부와, 무인운반차가 랙 사이로 진입시 수평을 유지하도록 제어하는 수평 안내부와, 무인운반차의 회전방향을 제어하는 IMU 센서와, 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 간단한 구성을 통해 목표지점인 랙으로 무인운반차의 안전한 주행을 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 구조가 간단하여 주행시스템을 구축하는데 요구되는 비용이 적게 소요됨은 물론이며, 간단한 구성과 외부로 노출 설치되는 구조로 인해 주행시스템의 운영관리가 매우 용이한 효과가 있다.더욱이, 주행 안내부의 RFID 방식과 수평 안내부의 근접센서 및 IMU 센서로 구체화되는 센서들의 측정값에 대한 신뢰도가 우수하여 무인운반차의 정밀하고 안전적인 주행을 기대할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G05D 3/00 (2006.01)
CPC G05D 1/02(2013.01) G05D 1/02(2013.01)
출원번호/일자 1020140018157 (2014.02.18)
출원인 한국해양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2015-0097062 (2015.08.26) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.02.18)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최형식 대한민국 부산광역시 동래구
2 신희영 대한민국 강원도 춘천시
3 오지윤 대한민국 인천광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 신용국 대한민국 부산광역시 서구 구덕로 ***-* (부민동*가)(신용국특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.02.18 수리 (Accepted) 1-1-2014-0154733-46
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-5117570-75
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.11.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.12.11 수리 (Accepted) 9-1-2014-0096598-82
5 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2015-0121595-14
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048802-11
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048803-56
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.05.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0328261-60
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2015-0702682-05
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.08.19 무효 (Invalidation) 1-1-2015-0805419-41
11 보정요구서
Request for Amendment		 2015.08.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0135788-84
12 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation		 2015.10.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0151370-89
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2015.10.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0684396-75
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.04.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5077236-51
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
컨베이어(1)에서 하역되는 화물이 적재된 무인운반차(AGV:2)를 화물이 하역될 랙(rack:3)으로 주행을 제어하는 무인운반차의 주행시스템에 있어서,랙(3)의 정보를 인식하여 무인운반차(2)가 이동해야할 랙(목적지점:3)으로 무인운반차(2)의 이동을 안내하고, 무인운반차(2)의 정지시점을 결정하는 주행 안내부(10);랙(3)과 랙(3) 사이로 무인운반차(2)가 진입하는 과정에서 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되게 주행되도록 제어하는 수평 안내부(20);무인운반차(2)의 중심에 설치되어 무인운반차(2)의 회전방향을 정밀하게 제어하기 위해 무인운반차(2)의 회전각도 측정하는 IMU(Inertial Neasurement Unit) 센서(30); 및외부로부터 무인운반차(2)가 이동할 랙(3) 정보(목적지점)를 수신하고, 상기 주행 및 수평 안내부(10,20)와 IMU 센서(30)로부터 정보를 수집하여 무인운반차(2)의 주행을 제어하는 제어부(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 복합항법 주행시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 주행 안내부(10)는,각각의 랙(3)에 하나 이상 설치되어 소정의 랙(3) 정보가 입력되는 다수의 태그(tag:11)와,무인운반차(2)에 설치되어 감지범위 내의 위치하는 상기 태그(11)의 랙(3) 정보를 인식하고, 그 정보를 상기 제어부(40)로 송신하는 RFID(radio frequency identification) 리더기(12)로 구성되어,상기 제어부(40)는 상기 RFID 리더기(12)로부터 송신되는 정보를 기반으로 이동하고자 하는 랙(목적지점:3)을 추적하여 무인운반차(2)의 운행을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 복합항법 주행시스템
3 3
제 1 항에 있어서,상기 수평 안내부(20)는,무인운반차(2)의 일측 또는 양측에 수평 이격되어 설치되는 것으로, 랙(3)과 이격된 거리(D) 값을 검출하고, 그 검출 값을 상기 제어부(40)로 송신하는 2개의 근접센서(21)로 구성되어,상기 제어부(40)는 각각의 상기 근접센서(21)에서 검출된 검출 값이 서로 일치하면 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되게 운행하는 것으로 인지하고, 각각의 상기 근접센서(21)에서 검출된 검출 값이 서로 다르면 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되지 않음을 인지하여, 상기 제어부(40)는 무인운반차(2)의 운행 각도를 조절하여 2개의 상기 근접센서(21)에서 검출되는 검출 값이 서로 일치하도록 제어하여 무인운반차(2)의 수평 운행을 유도하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 복합항법 주행시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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