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1
제1구동부(110) 내지 제3구동부(130)가 구비되는 베이스 바디(100);상기 베이스 바디(100)에 일측(210)이 회전 가능하게 구비되는 제1링크(200);상기 제1링크(200)의 일측(210)과 상기 제1구동부(110)를 연결하는 제1연결수단(500);상기 제1링크(200)의 타측(220)에 일측(310)이 회전 가능하게 구비되는 제2링크(300);상기 제2링크(300)의 일측(310)과 상기 제2구동부(120)를 연결하는 제2연결수단(600);상기 제2링크(300)의 타측(320)에 일측(410)이 회전 가능하게 구비되는 제3링크(400); 및상기 제3링크(400)의 일측(410)과 상기 제3구동부(130)를 연결하는 제3연결수단(700);을 포함하는 매니퓰레이터
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2
제1항에 있어서,상기 제3링크(400)의 타측(420)에는 카메라(430)가 구비되는 매니퓰레이터
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3
제1항에 있어서,상기 제1링크(200) 내지 제3링크(400) 사이에는 방수 패킹(P)이 적어도 하나 이상 구비되는 매니퓰레이터
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4
제1항에 있어서,상기 제1연결수단(500)은,상기 제1링크(200)의 일측(210)에 구비되어 상기 제1링크(200)를 회전시키는 제1하모닉 드라이브(510); 및상기 제1하모닉 드라이브(510)와 상기 제1구동부(110)를 연결하는 제1풀리세트(520); 포함하는 매니퓰레이터
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5
제1항에 있어서,상기 제2연결수단(600)은,상기 제2링크(300)의 일측(310)에 구비되어 상기 제2링크(300)를 회전시키는 제2하모닉 드라이브(610);상기 제1링크(200)의 타측(220)을 관통하여 일측이 상기 제2하모닉 드라이브(610)에 연결되는 제2링크 외측로드(620);상기 제1링크(200)의 일측(210)에 일측이 회전 가능하게 구비되는 제1링크 내측로드(630);상기 제1링크 내측로드(630)의 일측과 상기 제2링크 외측로드(620)의 타측을 연결하는 제2풀리세트(640); 및상기 제1링크 내측로드(630)의 타측과 상기 제2구동부(120)를 연결하는 제3풀리세트(650);를 포함하는 매니퓰레이터
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6
제5항에 있어서,상기 제3연결수단(700)은,상기 제3링크(400)의 일측(410)에 구비되어 상기 제3링크(400)를 회전시키는 제3하모닉 드라이브(710);상기 제2링크(300)의 타측(320)을 관통하여 타측이 상기 제3하모닉 드라이브(710)에 연결되는 제3링크 연결로드(720);상기 제2링크(300)의 일측(310) 내지 상기 제1링크(200)의 타측(220)을 관통하는 제2링크 내측로드(730);상기 제3링크 연결로드(720)의 일측과 상기 제2링크 내측로드(730)의 일측을 연결하는 제4풀리세트(750);상기 제1링크(200)의 일측(210)에 회전 가능하게 구비되고, 상기 제1링크 내측로드(630)의 외주면에 회전 가능하게 구비되는 제1링크 외측로드(740);상기 제2링크 내측로드(730)의 타측과 상기 제1링크 외측로드(740)의 일측을 연결하는 제5풀리세트(760); 및상기 제1링크 외측로드(740)의 타측과 상기 제3구동부(130)를 연결하는 제6풀리세트(770);를 포함하는 매니퓰레이터
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