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하이브리드 무인 잠수정, 그리고 하이브리드 무인 잠수정 제어시스템

  • 기술번호 : KST2015227166
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 하이브리드 무인잠수정에 관한 것이다. 본 발명의 제 1 측면은, 플라스틱 프레임으로 하이브리드 무인잠수정 본체(8)의 상단 중앙부에 탈착 가능하도록 형성되어 펼쳐지는 경우 수중 글라이더 모드, 접혀지는 경우 무인 잠수정 모드로의 전환을 수행하는 수중 날개(4); 및 상기 수중 날개(4)와 연결되어 동작하는 수중날개 구동모터(2)에 대한 제어를 수행하는 제어 프로세서(17); 를 포함하는 하이브리드 무인잠수정(100)을 제공함에 있다.이에 의해, 수중 글라이더의 부력 조절과 무게중심 이동을 통하여 추진력을 얻으므로 추진에 필요한 에너지가 작은 장점과, 자율 무인잠수정의 수직방향의 이동이 추진시에 필수적이고, 빠른 속도로 작은 회전 반경을 제공가능한 장점을 동시에 제공함으로써, 기존의 자율 무인잠수정에 수중 글라이더의 추진방식을 추가하여 에너지 효율을 높임과 동시에 필요시에는 추진기를 사용하여 긴 이동거리와 효과적인 임무 수행이 동시에 가능하다.
Int. CL B63C 11/48 (2006.01.01) B63G 8/14 (2006.01.01) G05D 1/10 (2006.01.01)
CPC B63C 11/48(2013.01) B63C 11/48(2013.01) B63C 11/48(2013.01)
출원번호/일자 1020130121014 (2013.10.11)
출원인 부경대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1507422-0000 (2015.03.25)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150331) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.10.11)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부경대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 주문갑 대한민국 부산광역시 해운대구
2 신동협 대한민국 경상북도 포항시 북구
3 배설봉 대한민국 전라남도 여수시 구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 신태양 대한민국 대전광역시 서구 둔산중로 ***, 주은리더스텔 ***호~***호 (둔산동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부경대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.10.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0918331-70
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.08.08 수리 (Accepted) 9-1-2014-0065425-87
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.08.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0582744-67
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.10.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1011851-95
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2014-1011845-10
7 등록결정서
Decision to grant
2015.03.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0197295-72
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2019-5132722-09
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5161225-98
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.12.31 수리 (Accepted) 4-1-2019-5277245-32
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2020-5172403-90
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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플라스틱 프레임으로 하이브리드 무인잠수정 본체의 상단 중앙부에 탈착 가능하도록 형성되어 펼쳐지는 경우 수중 글라이더 모드, 접혀지는 경우 무인 잠수정 모드로의 전환을 수행하는 수중 날개; 상기 수중 날개와 연결되어 동작하는 수중날개 구동모터에 대한 제어를 수행하는 제어 프로세서; 및제 1 무게중심형 구동모터, 무게중심형 배터리, 제 2 무게중심형 구동모터를 일체로 연결하여 형성되는 무게중심 축; 를 포함하며,상기 무게중심형 배터리는, 상기 제 1 무게중심형 구동모터와 상기 제 2 무게중심형 구동모터의 전단에 형성되며, 상기 제 1 무게중심형 구동모터와 상기 제 2 무게중심형 구동모터를 포함한 상기 하이브리드 무인잠수정 본체 내부의 액츄에이터로의 전원 공급을 위해 전력을 저장하기 위해 형성되며, 상기 제 1 무게중심형 구동모터의 후단과, 상기 무게중심형 배터리의 전단에는 각각 적외선 거리 센서가 형성되어, 상기 적외선 거리 센서를 이용해 상기 무게중심형 배터리에 상기 대한 무게중심 축 상에서의 수평 이동을 통해 무게 중심을 상단 및 후단으로 제어하는 기능이 상기 제어 프로세서에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 무인잠수정
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청구항 1에 있어서, 상기 제어 프로세서는,상기 수중 글라이드 모드 수행시 음파의 도플러 현상을 이용해 선체의 상대 속도를 측정하는 센서인 DVL(Doppler Velocity Log)에 의해 위치 추적을 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 무인잠수정
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청구항 2에 있어서, 상기 제어 프로세서는,상기 수중 글라이드 모드 수행시 해수면 이하에 상기 하이브리드 무인잠수정 본체가 위치한 경우, GPS, 상기 DVL(Doppler Velocity Log), 깊이 감지 센서(depth sensor)와 IMU(Inertial Measurement Unit)로부터 데이터를 수신하여 상기 하이브리드 무인잠수정 본체의 자세 및 위치를 연산하는 방식을 취하고, 상기 하이브리드 무인잠수정 본체가 해수면 위로 떠오르는 것을 미리 설정된 이벤트 조건으로 설정하여 상기 이벤트 조건이 발생하는 경우, RF(Radio Frequency) 통신부를 이용하여 현재 데이터를 송수신하거나, 상기 GPS를 이용해 위성과 연결하여 상기 하이브리드 무인잠수정 본체에 대해 연산된 현재 위치를 보정하는 방식을 취하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 무인잠수정
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