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좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터에 의해 구동되는 이동체의 물리적 특성을 나타내는 파라미터값들을 저장하는 파라미터 설정부; 및상기 이동체를 구동하기 위한 입력 성분들로서 2축 방향 중 하나의 방향에 대한 입력 성분인 제1 성분 및 다른 방향에 대한 입력 성분인 제2 성분을 구분하고, 상기 제1 성분 및 제2 성분과 상기 파라미터값들을 추진력 성분과 회전력 성분의 합성으로 이루어지는 미리 정해진 토크 방정식에 적용함에 따라 이동체에 구비된 좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터를 제어하기 위한 각각의 토크를 생성 및 출력하는 구동 토크 생성부;를 포함하되,상기 구동 토크 생성부는, 상기 추진력 성분과 상기 제2 성분을 곱한 값에 상기 회전력 성분과 상기 제1 성분을 곱한 값을 합하여 일측 모터의 구동을 위한 제1 구동 토크를 생성하는 것이며, 상기 추진력 성분과 상기 제2 성분을 곱한 값에 상기 회전력 성분과 상기 제1 성분을 곱한 값을 빼도록 하여 타측 모터의 구동을 위한 제2 구동 토크를 생성하는 것인 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치
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좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터에 의해 구동되는 이동체의 물리적 특성을 나타내는 파라미터값들을 저장하는 파라미터 설정부; 및상기 이동체를 구동하기 위한 입력 성분들로서 2축 방향 중 하나의 방향에 대한 입력 성분인 제1 성분 및 다른 방향에 대한 입력 성분인 제2 성분을 구분하고, 상기 제1 성분 및 제2 성분과 상기 파라미터값들을 추진력 성분과 회전력 성분의 합성으로 이루어지는 미리 정해진 토크 방정식에 적용함에 따라 이동체에 구비된 좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터를 제어하기 위한 각각의 토크를 생성 및 출력하는 구동 토크 생성부;를 포함하되,상기 구동 토크 생성부는, 상기 추진력 성분과, 상기 제2 성분과, 기설정된 추진 감도 계수를 곱한 값에 상기 회전력 성분과, 상기 제1 성분과, 기설정된 회전 감도 계수를 곱한 값을 합하여 일측 모터의 구동을 위한 제1 구동 토크를 생성하는 것이고, 상기 추진력 성분과, 상기 제2 성분과, 기설정된 추진 감도 계수를 곱한 값에 상기 회전력 성분과, 상기 제1 성분과, 기설정된 회전 감도 계수를 곱한 값을 빼도록 하여 타측 모터의 구동을 위한 제2 구동 토크를 생성하는 것인 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치
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제 3 항에 있어서,상기 기설정된 추진 감도 계수 및 회전 감도 계수 중 어느 하나는 사용자의 입력에 따라 각각 변경될 수 있는 것인 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 구동 토크 생성부는,하기의 수학식 I에 따라 일측 모터의 구동을 위한 제1 구동 토크(τl) 및 타측 모터(MR)의 구동을 위한 제2 구동 토크(τr)를 각각 생성하는 것인 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 파라미터 설정부는, 상기 파라미터값들로서 상기 이동체의 바퀴의 반경(R), 양쪽 바퀴와 상기 이동체 중심간의 길이(W), 상기 이동체의 무게(m), 상기 이동체의 관성계수(J), 바퀴의 관성계수(JW)를 각각 저장하는 것인 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 추진력 성분은 상기 이동체의 바퀴의 반경(R), 상기 이동체의 무게(m), 바퀴의 관성계수(JW)에 기초한 성분으로 기설정되는 것인 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 회전력 성분은 상기 이동체의 바퀴의 반경(R), 바퀴의 관성계수(JW), 상기 이동체의 관성계수(J) 및 양쪽 바퀴와 상기 이동체 중심간의 길이(W)에 기초한 성분으로 기설정되는 것인 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치
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사용자의 입력에 대응한 2축 방향 중 하나의 방향에 대한 성분인 제1 성분 및 다른 방향에 대한 성분인 제2 성분에 대한 입력 정보를 포함하는 신호를 출력하는 입력 장치;좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터에 의해 구동되는 이동체의 물리적 특성을 나타내는 파라미터값들을 저장하는 파라미터 설정부와, 상기 제1 성분 및 상기 제2 성분을 상기 입력장치로부터 제공받고, 상기 제1 성분 및 제2 성분과 상기 파라미터값들을 추진력 성분과 회전력 성분의 합성으로 이루어지는 미리 정해진 토크 방정식에 적용함에 따라 이동체에 구비된 좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터를 제어하기 위한 각각의 토크를 생성 및 출력하는 구동 토크 생성부를 포함하는 구동 토크 생성 장치; 및상기 구동 토크 생성 장치에서 출력되는 한 쌍의 모터를 제어하기 위한 각각의 토크를 입력받아, 모터들의 구동을 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 이동체의 좌측 모터 및 우측 모터가 각각의 구동 토크에 기초하여 구동되도록 하는 모터 구동부;를 포함하되,상기 구동 토크 생성부는, 상기 추진력 성분과 상기 제2 성분을 곱한 값과 상기 회전력 성분과 상기 제1 성분을 곱한 값을 합하여 일측 모터의 구동을 위한 제1 구동 토크를 생성하는 것이며, 상기 추진력 성분과 상기 제2 성분을 곱한 값과 상기 회전력 성분과 상기 제1 성분을 곱한 값의 차를 구하여 타측 모터의 구동을 위한 제2 구동 토크를 생성하는 것인 모터 구동 시스템
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사용자의 입력에 대응한 2축 방향 중 하나의 방향에 대한 성분인 제1 성분 및 다른 방향에 대한 성분인 제2 성분에 대한 입력 정보를 포함하는 신호를 출력하는 입력 장치;좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터에 의해 구동되는 이동체의 물리적 특성을 나타내는 파라미터값들을 저장하는 파라미터 설정부와, 상기 제1 성분 및 상기 제2 성분을 상기 입력장치로부터 제공받고, 상기 제1 성분 및 제2 성분과 상기 파라미터값들을 추진력 성분과 회전력 성분의 합성으로 이루어지는 미리 정해진 토크 방정식에 적용함에 따라 이동체에 구비된 좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터를 제어하기 위한 각각의 토크를 생성 및 출력하는 구동 토크 생성부를 포함하는 구동 토크 생성 장치; 및상기 구동 토크 생성 장치에서 출력되는 한 쌍의 모터를 제어하기 위한 각각의 토크를 입력받아, 모터들의 구동을 위한 제어 신호를 생성하여, 상기 이동체의 좌측 모터 및 우측 모터가 각각의 구동 토크에 기초하여 구동되도록 하는 모터 구동부;를 포함하되,상기 구동 토크 생성부는, 상기 추진력 성분과, 상기 제2 성분과, 기설정된 추진 감도 계수를 곱한 값과 상기 회전력 성분, 상기 제1 성분과, 기설정된 회전 감도 계수를 곱한 값의 합에 따라 일측 모터의 구동을 위한 제1 구동 토크를 생성하는 것이고, 상기 추진력 성분과, 상기 제2 성분과, 기설정된 추진 감도 계수를 곱한 값에 상기 회전력 성분과, 상기 제1 성분과, 기설정된 회전 감도 계수를 곱한 값을 빼도록 하여 타측 모터의 구동을 위한 제2 구동 토크를 생성하는 것인 모터 구동 시스템
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제 9 항 또는 제 11 항에 있어서, 상기 구동 토크 생성부는,하기의 수학식 II에 따라 일측 모터의 구동을 위한 제1 구동 토크(τl) 및 타측 모터(MR)의 구동을 위한 제2 구동 토크(τr)를 각각 생성하는 것인 모터 구동 시스템
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