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중앙서버로부터 작업 정보를 전달받아, 무인지게차가 이동할 위치를 판단하고, 팔레트 감지부와 전역위치 감지부로부터 팔레트 정보와 주변정보를 전달받아, 무인지게차의 이동할 거리, 포크의 각도 및 높이를 계산하고, 자세 제어부로 위치제어 명령을 전달하고, 포크 제어부로 포크제어 명령을 전달하는 메인 제어부; 상기 메인 제어부로부터 위치제어 명령을 전달받아 무인지게차의 이동을 제어하는 자세 제어부; 상기 메인 제어부로부터 포크제어 명령을 전달받아 포크의 높이 및 각도를 제어하는 포크 제어부;비전센서를 이용하여 팔레트 홀의 위치를 파악하고, 상기 홀의 위치 및 영상이 포함된 팔레트 정보를 메인 제어부로 전달하는 팔레트 감지부 및 감지센서를 이용하여 무인지게차 주변의 위치를 감지하여 주변정보를 메인 제어부로 전달하는 전역위치 감지부를 포함하며,상기 메인 제어부는 무인지게차의 이동거리, 포크의 높이 및 각도를 계산하는 계산부 및 상기 계산부에서 계산한 정보를 상기 팔레트 감지부 또는 전역위치 감지부로 전달하고, 상기 팔레트 감지부 또는 전역위치 감지부로부터 주기적으로 팔레트 정보 및 주변정보를 전달받아 오차값을 측정하고, 팔레트와 무인지게차의 조향각도 오차가 설정치 이내가 되도록 상기 오차값에 대한 보상값을 상기 자세 제어부 및 상기 포크 제어부로 전달하여 피드백하는 오차 체크부를 포함하며, 상기 계산부는, 무인지게차가 로드모드일 경우, 팔레트 홀의 위치에서 팔레트의 하단부와 지면사이에 수직의 가상평면을 설정하고, 상기 가상평면과 비전센서와의 거리를 계산하고, 상기 계산한 거리와 팔레트 홀의 높이의 비율관계 통해서 비전센서와 팔레트 홀의 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인지게차의 팔레트 자율하역 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 메인 제어부는 무인지게차의 제어를 위해 대기하며, 중앙서버로부터 작업명령이 수신되면, 상기 작업명령을 분석하여 로드부 또는 언로드부로 작업메시지를 전달하는 대기부; 상기 대기부로부터 작업메시지를 전달받아, 로드작업에 필요한 정보요청을 팔레트 감지부 및 전역위치 감지부로 전달하고, 상기 대기부로부터 전달받은 로드에 관한 작업메시지를 통해서 무인지게차의 제어모드를 로드 모드로 변경하며, 로드작업을 수행하기 위해서, 상기 팔레트 감지부 및 전역위치 감지부에 센서 초기화 요청을 하는 로드부;상기 팔레트 감지부 및 전역위치 감지부로부터 팔레트 정보 및 주변정보를 전달받아 계산부로 전달하고, 오차 체크부로부터 재측정 메시지를 전달받아 상기 팔레트 감지부 및 전역위치 감지부로 로드작업에 필요한 정보를 재요청하는 정보대기부; 상기 대기부로부터 작업메시지를 전달받아, 언로드 작업에 필요한 정보요청을 전역위치 감지부로 전달하여, 필요한 정보를 전달받는 언로드부 및 상기 오차 체크부에서 무인지게차가 언로드에 따른 오차가 점차 증가되면, 하역이 불가능하다고 판단하여, 초기위치 이동명령을 자세 제어부 및 포크 제어부로 전달하는 초기 설정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인지게차의 팔레트 자율하역 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 팔레트 감지부는 비전센서로부터 비전영상을 전달받아 영상처리 하여 팔레트의 홀의 좌측, 우측 및 중앙 영역의 픽셀을 수집하고, 상기 픽셀들의 색상 분포의 유사도를 통해 팔레트의 홀을 인식하는 것을 특징으로 하는 무인지게차의 팔레트 자율하역 장치
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제 3 항에 있어서, 상기 영상처리는 전달받은 영상을 이진화하고, 형태학 연산을 통해 주변 잡음 및 불필요한 영역을 제거하며, 윤곽선 처리를 통하여 객체를 인식한 후, 포크가 삽입될 팔레트의 두 홀의 가운데 영역, 좌측 영역, 우측 영역 3 부분의 픽셀을 수집하는 것을 특징으로 하는 무인지게차의 팔레트 자율하역 장치
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삭제
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메인 제어부가 중앙서버로부터 작업 정보를 전달받는 단계(S100);상기 메인 제어부가 작업 명령에 포함된 무인지게차가 이동할 위치를 파악하여, 자세 제어부로 무인지게차가 이동할 위치정보가 포함된 위치제어 명령을 전달하는 단계(S110); 상기 자세 제어부가 위치제어 명령을 전달받아, 무인지게차의 구동부를 제어하여 무인지게차를 이동시키는 단계(S120);상기 메인 제어부가 팔레트 감지부와 전역위치 감지부로부터 팔레트 정보와 주변정보를 전달받고, 계산부로 포크가 팔레트 홀에 삽입될 수 있도록 무인지게차의 이동거리와 포크의 높이 및 각도를 계산하고, 자세 제어부와 포크 제어부를 통해 무인지게차의 거리와 포크의 각도 및 높이를 제어하는 단계(S130) 및 상기 메인 제어부가 포크 제어부와 자세 제어부를 제어하여 팔레트의 하역을 완료하는 단계(S140)를 포함하며,상기 S120 단계에서, 상기 메인 제어부가 상기 팔레트 감지부와 전역위치 감지부로부터 오차정보를 수시로 전달받는 단계(S121);상기 전달받은 오차정보를 통해서, 팔레트와 무인지게차의 조향각도 오차가 ±1° 이내가 될 때까지 자세 제어부를 통해 무인지게차를 제어하는 단계(S122)를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 무인지게차의 팔레트 자율하역 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 S130 단계에서, 상기 메인 제어부가 무인지게차를 제어하여 포크가 팔레트 홀에 삽입하면, 상기 팔레트 감지부와 전역위치 감지부로부터 오차정보를 수시로 전달받는 단계(S131); 상기 메인 제어부가 포크 제어부를 통해 포크의 각도를 0°로 유지하며, 자세 제어부를 통해 무인지게차를 전진시키며, 포크의 후단이 팔레트의 정면에서 5cm 이내로 근접할 때까지 무인지게차를 전진시키는 단계(S132) 및 상기 메인 제어부가 포크 제어부를 제어하여, 포크를 15° 상향 제어하여 팔레트를 랙에서 분리하여 팔레트를 로드하는 단계(S133)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 무인지게차의 팔레트 자율하역 방법
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