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용접선(6)을 따라 작업부재(50)를 용접하도록 좌우측 구동바퀴(20, 21)에 의해 움직이는 용접캐리지 몸체와(1), 이 용접캐리지 몸체에 부착된 수평방향으로 움직이는 V축 슬라이드(3) 및 수직방향으로 움직이는 W축 슬라이드(4)와, W축 슬라이드(4)에 부착된 용접토치(5)로 구성된 통상의 용접캐리지장치에 있어서, 상기 용접캐리지 몸체 전방부에 장치되어 코너 부위의 진입을 인식하고 미리 정해진 곡선 경로를 따라 움직이도록 제어하는 변위센서(23)와, 상기 용접캐리지 몸체 하단부에 설치되어 자동이동 용접캐래지의 균형을 잡기 위한 전방향 아이들(idle) 보조바퀴(22)와, 상기 용접토치 앞, W축 슬라이드(4)에 설치되어 레이저띠(8)를 주사하여 용접선의 시각 정보를 파악하고, 용접의 시작점 및 끝점을 검출하는 시각센서(7)와, 상기 각 장치들을 제어하는 제어장치로 구성되어 용접선 자동추적 및 용접조건 적응제어가 가능하도록 한 것을 특징으로 하는 용접용 자율주행 캐리지 장치
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제 1항에 있어서,상기 제어장치는 초기 용접조건 설정 데이터(용접전류, 용접전압)(121) 및 초기 주행속도 설정 및 운전지령(123)을 입력하여 인터페이스(102)를 통해 전달하는 조작부(101)와, 용접선(6)이 자율이동 용접캐리지의 주행방향과 일치하지 않을 경우, 경로 오차를 시각센서(7)에서 획득하여 궤적보정량 데이터(124)와 용접선의 갭(Gap) 정보(갭 크기, 단차, 그루브 면적 등)를 이용하여 용접조건 보정량 데이터(122)를 산출하는 영상 처리부(105)와,궤적보정량 데이터(124)를 입력받아 변위센서(23)가 설정값 이하를 감지하여 OFF되었을 때에는 자율이동 용접캐리지가 샘플링 시간(Sampling Time) 동안 이동할 XY값 및 용접 토치(5)의 높이를 제어용 W값을 산출하고, 변위센서(23)가 설정값 이상을 감지하여 ON 되었을 경우, 코너 부위의 진입을 인식하고 미리 정해진 곡선 경로를 따라 움직이도록 제어하는 경로궤적 생성부(106)와,시각센서(7)가 용접토치(5)와의 거리를 보상하여 산출된 값인 경로궤적정보(125)를 입력받아 실제 자율주행 용접캐리지의 양측 구동 바퀴(20, 21) 및 VW축 슬라이드(3, 4)를 제어하기 위한 속도보정정보(126)를 산출하여 구동부(108)를 제어하는 운동제어부(107)와,영상처리부(105)에서 얻어진 용접조건 보정량 데이터(122)를 입력받아 현재의 용접선의 갭(Gap) 정보에 맞는 용접조건을 설정하게 되어, 갭의 변화에 따른 실시간 용접조건 적응제어를 하는 용접조건 설정부(109)로 구성된 것을 특징으로 하는 용접용 자율주행 캐리지 장치
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제 1항에 있어서, 상기 용접토치(5)는 필렛 용접일 경우, 필렛 용접에 맞도록 설정하고 용접을 수행하는도록 용접 토치 각도 설정 지그(9)를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 용접용 자율주행 캐리지 장치
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제 1항에 있어서, 상기 용접토치(5)는 필렛 용접일 경우, 필렛 용접에 맞도록 설정하고 용접을 수행하는도록 용접 토치 각도 설정 지그(9)를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 용접용 자율주행 캐리지 장치
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