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수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템 및제어방법

  • 기술번호 : KST2015230158
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 하나의 단위 셀(cell)을 용접하기 위한 작업프로그램을 포함하고, 상기 작업프로그램에 있는 명령어를 해석하여 경로정보를 생성하는 작업프로그램 처리 모듈; 상기 경로정보를 이용하여 매 샘플링시간마다 용접토치 끝단부가 추적할 궤적정보를 생성하는 경로궤적 생성부; 상기 생성된 궤적정보를 기초로 역기구학을 이용하여 각축이 추종하는 조인트 정보를 생성하여 각 구동부를 구동시키는 운동제어부; 용접 중 용접전류를 검출하여 설계치에 따라 기프로그램되어 있는 궤적정보의 좌표값을 실제 용접선과 일치하도록 궤적보정량를 찾아내고 이를 반영하여 상기 운동제어부에 입력하는 아크센서모듈; 및 각 용접부마다 달리 설정되어 있는 용접조건이 기입력된 작업프로그램에 따라 용접기부에 알맞은 용접조건을 설정하는 용접조건설정부를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템을 제공한다. 용접, 아크, 경로, 제어
Int. CL B23K 9/12 (2006.01) B23K 9/127 (2006.01) B23K 9/095 (2006.01) B23K 37/00 (2006.01)
CPC B23K 9/095(2013.01) B23K 9/095(2013.01) B23K 9/095(2013.01)
출원번호/일자 1020070070360 (2007.07.13)
출원인 현대중공업 주식회사
등록번호/일자 10-0900856-0000 (2009.05.27)
공개번호/일자 10-2009-0006915 (2009.01.16) 문서열기
공고번호/일자 (20090604) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.07.13)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국조선해양 주식회사 대한민국 서울특별시 종로구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이지형 대한민국 울산 동구
2 김재권 대한민국 울산 동구
3 박종연 대한민국 울산광역시 동구
4 김종준 대한민국 울산광역시 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최영규 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, B동 ***호 새천년 국제특허법률사무소 (가산동, 우림 라이온스밸리)
2 장순부 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, B동 ***호 새천년국제특허법률사무소 (가산동, 우림 라이온스밸리)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국조선해양 주식회사 대한민국 서울특별시 종로구
2 현대중공업 주식회사 울산광역시 동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.07.13 수리 (Accepted) 1-1-2007-0510100-86
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.04.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.05.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0027063-75
4 등록결정서
Decision to grant		 2009.03.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0120544-67
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2019-5126959-15
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번호 청구항
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하나의 단위 셀(cell)을 용접하기 위한 작업프로그램을 포함하고, 상기 작업프로그램에 있는 명령어를 해석하여 경로정보를 생성하는 작업프로그램 처리 모듈; 상기 경로정보를 이용하여 매 샘플링시간마다 용접토치 끝단부가 추적할 궤적정보를 생성하는 경로궤적 생성부; 상기 생성된 궤적정보를 기초로 역기구학을 이용하여 각축이 추종하는 조인트 정보를 생성하여 각 구동부를 구동시키는 운동제어부; 용접 중 용접전류를 검출하여 설계치에 따라 기프로그램되어 있는 궤적정보의 좌표값을 실제 용접선과 일치하도록 궤적보정량를 찾아내고 이를 반영하여 상기 운동제어부에 입력하는 아크센서모듈; 및 각 용접부마다 달리 설정되어 있는 용접조건이 기입력된 작업프로그램에 따라 용접기부에 알맞은 용접조건을 설정하는 용접조건설정부를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템
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제 1항에 있어서, 상기 작업프로그램 처리 모듈은 용접 시작 전 터치 센서 모듈로부터 부재위치 좌표값을 전송받고, 이를 데이터베이스에 있는 프로그램 좌표값에 반영하여 실제 부재의　 위치값을 찾아내고, 이것을 이용하여 용접토치의 끝단부가 따라 가야 할 시작점 및 끝점의 좌표값을 생성하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템
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작업을 수행하기 위한 작업프로그램을 생성하는 단계; 조작부를 통해 운전모드를 선택하는 단계; 자동모드를 선택할 경우, 작업프로그램에 포함된 명령을 수행하기 위해 명령어를 해석하는 단계; 단순이동과 용접명령으로 구분되는 이동모드를 선택하는 단계; 용접명령을 선택할 경우, 터치센싱, 용접조건설정, 위빙패턴설정, 아크센서패턴처리 중 적어도 어느 하나를 포함하는 패턴을 처리하는 단계; 터치센싱을 이용하여 특징점을 추출하고 아크센싱을 통하여 용접 중 실제 용접선 추적을 위해 수정된 좌표값을 추출하는 단계; 상기 수정된 좌표값을 이용하여 경로궤적을 생성하는 단계; 상기 생성된 경로궤적에 따라 모션제어를 실행하는 단계; 및 하나의 명령이 완료되면, 다음 명령어를 반복적으로 수행하는 단계를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어방법
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제 3항에 있어서, 상기 작업프로그램을 생성하는 단계는, 여러 형태의 셀(cell)로 구성되어 있는 블록에 대하여, 상기 셀에 대한 작업매크로정의파일을 미리 작성하는 단계와, 주요치수 입력창에서 작업 대상 셀에 대한 주요 치수를 입력하는 단계와, 상기 작업매크로정의파일과 매크로원본파일 사이의 매칭을 수행하는 단계, 및 상기 매크로원본파일에서 상기 작업매크로정의파일에서 정의된 매크로부분을 추출하고 주요치수를 반영하여 작업프로그램을 생성하는 단계를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.