| 요약 |
본 발명은 러그 용접시 위치 검출방법에 관한 것으로, 그 목적은 3점센싱으로 1차용접선과 2차용접선을 구분하여 1차용접선을 인식한 후 2점센싱을 사용하여 2차용접선의 위치를 검출한 후 상기 용접데이터를 활용하여 초층용접을 수행하고, 바로 센싱작업 없이 다층용접을 수행할 수 있도록 하여, 센싱 시 소요되는 시간을 줄이고 센싱 자세를 잡기 위한 로봇 보간 문제를 해결함으로써 용접 대상 구조물의 작업 시간을 단축시키고 작업 환경의 개선 및 작업에 따른 로봇 구동의 이동성을 향상시켜 작업 효율을 증대시킬 수 있도록 하는 러그 전용 용접을 위한 용접 위치 검출 방법을 제공함에 있다. 상기 목적달성의 위한 본 발명은 레이저 포인터를 이용하여 작업 영역으로 대차를 이동시키는 단계, 작업 대상 러그의 형상 및 크기에 맞는 프로그램의 선택 및 시작단계, 1차 및 2차 용접선을 구별하기 위한 기준점 3점 센싱단계, 1차 용접선과 2차 용접선을 구별하는 단계, 직선상의 내분점 공식을 이용하여 1차 용접선의 위치 검출단계, 캐드 모델의 위치 정보를 활용하여 2점 센싱을 위해 근접한 곳으로 이동하여 2점 센싱 기법을 적용하여 2차 용접선의 위치를 검출하는 단계, 용접 데이터를 활용하여 초층 용접 수행단계, 추가적인 센싱 과정없이 다층 용접 수행단계로 이루어져 있는 것을 특징으로 한다. 한편, 상기 대차를 이동시키는 단계는 대차 전면부에 레이저 포인터를 부착하여 대차를 정해진 영역에 위치시키도록 하는 것을 특징으로 한다. 한편, 상기 캐드 모델의 위치 정보를 활용하여 2점 센싱을 위해 근접한 곳으로 이동시킨 후 2점 센싱 기법을 적용하여 2차 용접선의 위치를 검출하는 단계는, 2차 용접선 포인트들의 캐드 모델상 위치 정보를 활용하여 센싱 포인트에 근접한 곳으로 이동시킨 후 2점 센싱 기법을 적용하도록 하는 것을 특징으로 한다. 또한, 초층 용접 수행 단계는, 상기의 과정들을 통해 1차 경로와 2차 경로의 부재 위치가 검출되게 하여 부재 전체 용접구간의 용접선 위치에 대한 모든 정보를 가지게 되면 용접부 각장 및 전압, 전류, 속도, 토치각도, 돌림속도 등의 용접 데이터와 검출된 부재 위치에 대한 정보를 이용하여 초층 용접을 수행하는 것이고, 다층 용접을 수행하는 단계는, 초층 용접을 위해 검출된 위치 정보들과 용접 각장에 대한 정보로부터 2차 용접 구간, 3차 용접 구간등 다층 용접에 대한 위치들이 자동적으로 결정되게 되어 용접을 수행하도록 하는 것을 특징으로 한다. 러그 용접, 다층용접, 2점 센싱, 3점 센싱, 레이저 포인터
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